[發明專利]確定可駕駛空間的邊界的方法

有效

• 申請號: 201811487374.5
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN109886064B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: O·K·漢密爾頓
• 申請（專利權）人: TRW有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/64
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 劉鳳香

1.一種確定車輛周圍場景的特點的方法，包括：

捕獲場景的立體圖像對，

處理圖像以產生場景的深度圖，其中深度圖中的每個像素被指派與場景中的對應區域的范圍對應的值，像素以行和列的網格布置，其中網格中的每列像素與場景中垂直定向的區域集合對應并且每行像素與場景中水平定向的區域集合對應，

將深度圖中的一列或多列像素的值分段以形成對應的直方圖，直方圖中的每個區段具有計數值，該計數值與列中具有指派給該區段的范圍內的深度的像素數量對應，

將直方圖集合表示為直方圖圖像，其中每個直方圖定義所述直方圖圖像中的一列的值，

通過將函數擬合到在所獲取的數據中觀察到的已知平面的范圍區段計數來提供與所述直方圖圖像具有相同維度的歸一化圖像，

從所述直方圖圖像中減去所述歸一化圖像以產生一組歸一化范圍區段直方圖，

處理每個歸一化范圍區段直方圖，以針對每個直方圖確定最低范圍區段，該最低范圍區段指示表示不可駕駛區域的物體存在于位于指派給該區段的深度范圍內的深度處，從而識別位于場景中可駕駛空間的邊界上的一個或多個邊界點的地點，其中處理每個范圍區段直方圖以確定哪個是指示表示不可駕駛區域的物體存在于位于指派給該區段的深度范圍內的深度處的最低范圍區段的步驟包括從最低范圍區段開始沿著直方圖中的列掃描，直到找到對應于不可駕駛空間的區段，從而一旦檢測到邊界點就停止掃描，并且掃描移動到下一個直方圖，

從而所述邊界點形成識別邊界線的集合，所述邊界線表示所述場景中的安全可駕駛空間的邊緣。

2.如權利要求1所述的方法，還包括構建場景的2D圖像并將邊界點或場景中的可駕駛空間的邊界標記到2D圖像上，以及在顯示屏幕上呈現具有標記的2D圖像。

3.如權利要求2所述的方法，還包括生成查找表，該查找表將2D圖像的圖像行與對應的范圍區段相關聯。

4.如權利要求1所述的方法，其中產生深度圖的步驟包括使用密集立體算法創建視差圖像，基于Z軸與捕獲立體圖像對的相機視場的中心軸對準在視差的3D投影中繪制值Z的2D矩陣，并且隨后通過掃描通過2D圖像中每列的所有行并計數落在給定范圍-區段內的值生成范圍區段直方圖，從而有效地創建范圍Z的直方圖。

5.如權利要求1所述的方法，其中處理所述范圍區段直方圖中的每個范圍區段直方圖以確定哪個是表示不可駕駛區域的最低范圍區段的步驟包括將指派給區段的計數值與指派給區段的預定義閾值計數值進行比較，并且如果該計數值超過預定義閾值計數值，那么標記識別場景中不可駕駛的區域的區段。