[發明專利]用于自動駕駛車輛的車道追蹤方法及系統

有效

• 申請號: 201811485417.6
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN111284496B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 徐錦衍;余建宏;古昆隴;張統凱;林泓邦
• 申請（專利權）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W40/06;B60W40/10;B60W40/105
• 代理公司: 北京泰吉知識產權代理有限公司 11355
• 代理人: 張雅軍;史瞳

一種用于自動駕駛車輛的車道追蹤方法及系統，處理單元根據慣性測量單元的測量結果所估算且符合信心水準的偏航率及側向加速度、及預存且對于行駛于車道的車輛在當前時間點所估算的當前位置數據，估算并存儲車輛在未來單位時間點的未來位置數據，然后根據已預存且車輛在歷史時間點所估算的歷史參考位置數據及未來位置數據所估算出車輛自歷史時間點至未來單位時間點的總縱向位移量、總側向位移量及總方位角偏移量，以及預存且根據在歷史時間點所傳感車道的影像而產生的參考車道線數據并利用坐標轉換估算對應于未來單位時間點的未來車道線數據，借此可以提高用于側向軌跡追蹤的車道線數據更新頻率。

技術領域

本發明涉及自動駕駛車輛的控制，特別是涉及一種用于自動駕駛車輛的車道追蹤方法及系統。

背景技術

按照國際自動機工程師學會(SAE)所制訂出的L1～L5的自動駕駛技術等級，對于越高的自動駕駛技術等級而言，自動駕駛車輛的主動控制系統的強健性及可靠度將面對更高的挑戰。

然而，有鑒于目前攝影機對于所拍攝影像從處理到輸出所需處理時間上有其限制，致使車道偵測資訊的更新頻率(例如10～20Hz)過低，以及普遍存在有車道偵測的輸出資訊與車輛運動控制在時間上的不同步問題，例如提供給車輛控制系統的ECU的車道線資訊通常是100～200ms以前的資訊。更具體地說，車輛控制系統的車道傳感資訊更新頻率最好應為控制頻率的5～10倍，如此能避免因根據非即時的車道傳感資訊所導致在相關控制上的誤差。另一方面，若控制頻率因受限于例如較低的車道傳感資訊更新頻率而過低時，如此恐將導致控制命令的解析度與精確度降低，特別是對于高曲率路段或側向偏移速度較大時，車輛軌跡追蹤效果不佳。

此外，現有道路常出現車道線污損、模糊不清或因光線變化所導致的車道線顏色對比異常，甚至車道線根本不存在(例如在交叉路口處)的情況，如此恐將導致車道偵測模塊的影像辨識錯誤或車道偵測功能異常，甚至根本無法提供車道線偵測功能。

因此，如何發展出能解決上述問題的車道追蹤技術遂成為一個重要課題。

發明內容

本發明的一個目的在于提供一種用于自動駕駛車輛的車道追蹤方法，其能克服上述現有技藝的至少一個缺點。