[發明專利]腰部外骨骼機器人

有效

• 申請號: 201811484414.0
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN109318215B
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 朱愛斌;沈皇;申志濤;宋紀元;屠堯;鄭威豪
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 劉國智

1.腰部外骨骼機器人，其特征在于，包括背部支撐裝置（1）、髖部連接裝置（2）、腿部儲能裝置（3）及頂腿裝置（4），背部支撐裝置（1）與髖部連接裝置（2）中部固定連接，髖部連接裝置（2）的兩端部與腿部儲能裝置（3）鉸接，腿部儲能裝置（3）與頂腿裝置（4）固定連接；

所述背部支撐裝置（1）包括符合人體工學的背板（11），兩根背帶（5）的端部分別固定在背板（11）的內側面，兩根背帶（5）之間固定連接有帶卡扣的腰帶（6），背板（11）的外側面下部固定有背部伸縮外桿固定塊（10），背部伸縮外桿（9）穿過背部伸縮外桿固定塊（10）內部固定，可伸縮的背部伸縮內桿（8）的一端插入背部伸縮外桿（9）內，另一端與髖部連接裝置（2）的髖部上接頭（12）固定連接；

所述髖部連接裝置（2）包括髖部上接頭（12），髖部上接頭（12）與髖部伸縮內桿（13）固定連接，髖部伸縮外桿（14）套在髖部伸縮內桿（13）上，髖部伸縮外桿（14）與髖部下接頭（15）的一端固定連接，髖部下接頭（15）的另一端與腿部儲能裝置（3）的腿部連接桿（21）鉸接；

所述腿部儲能裝置（3）包括綁帶（19），綁帶（19）的兩端固定在內側板（34）上形成筒狀，內側板（34）、外側板（16）、底板（23）、外殼上（20）、外殼下（18）固定連接構成盒體，腿部連接桿（21）與位于盒體內的曲柄（22）固定連接，曲柄（22）與圓柱銷（25）、連桿（27）鉸接，圓柱銷（25）的兩端分別與外側板（16）、內側板（34）連接，連桿（27）與滑塊（28）鉸接，滑塊（28）下方固結有彈簧限位塊（29），滑塊（28）和彈簧限位塊（29）套在導桿（30）上并與其滑動連接，彈簧限位塊（29）固定連接壓縮彈簧（31）的一端，壓縮彈簧（31）的另一端固定在下固定塊（33）上，下固定塊（33）與底板（23）固定連接，長直桿（17）的一端與下固定塊（33）固定連接，長直桿（17）的另一端與頂腿裝置（4）相連；

所述頂腿裝置（4）包括豎直拐桿（35），豎直拐桿（35）的一端與長直桿（17）固定連接，豎直拐桿（35）的另一端與水平拐桿（36）固定連接，水平拐桿（36）與水平直桿（37）固定連接，水平直桿（37）固定在與人體大腿曲面相適應的腿部支撐塊（38）上；

所述髖部伸縮外桿（14）與髖部伸縮內桿（13）上均設有螺孔，髖部伸縮外桿（14）與髖部伸縮內桿（13）之間通過螺栓或者卡扣來調節固結位置；

所述長直桿（17）、豎直拐桿（35）、水平拐桿（36）、水平直桿（37）上均設有螺孔，長直桿（17）與豎直拐桿（35）之間、豎直拐桿（35）與水平拐桿（36）之間、水平拐桿（36）與水平直桿（37）之間均通過螺栓調節固結位置。

2.根據權利要求1所述的腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述背部伸縮內桿（8）與背部伸縮外桿（9）上均設有螺孔，背部伸縮內桿（8）與背部伸縮外桿（9）之間通過螺栓或者卡扣調節固結位置。

3.根據權利要求1所述的腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述背板（11）上固定有背墊（7）。

4.根據權利要求1所述的腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述外側板（16）與內側板（34）之間固定連接有用于增強結構穩定性的頂柱（24）。

5.根據權利要求1所述的腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述外側板（16）與內側板（34）之間固定連接有用于增強結構穩定性的支撐塊（32）。

6.根據權利要求1所述的腰部外骨骼機器人，其特征在于，所述底板（23）固定連接有用于限制導桿（30）的運動的上固定塊（26）。