[發(fā)明專利]一種肩部助力托舉外骨骼

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811484395.1
• 申請(qǐng)日: 2018-12-06
• 公開（公告）號(hào): CN109571435B
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱愛斌;申志濤;沈皇;宋紀(jì)元;屠堯;鄭威豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 西安智大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61215
• 代理人: 劉國智

1.一種肩部助力托舉外骨骼，其特征在于，包括助力模塊、傳力模塊和主體連接模塊；

所述主體連接模塊包括穿戴于腰部且尺寸可調(diào)的腰封(1)，尺寸可調(diào)的肩帶(7)與腰封(1)固定連接，腰封(1)背部與下調(diào)節(jié)板(2)垂直固定連接，下調(diào)節(jié)板(2)與主連接板(3)固定連接，主連接板(3)的上部與管限位座(11)固定連接，管限位座(11)左右對(duì)稱設(shè)置；

所述傳力模塊包括與助力模塊的主殼蓋(9)轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一連桿(6)，第一連桿(6)兩個(gè)端面開有方形槽，軸連接塊(23)的方凸起插入其中一個(gè)方形槽內(nèi)固定，連接軸(24)插入軸連接塊(23)內(nèi)固定，中間塊(22)的方柱凸起插入第一連桿(6)的另一個(gè)方形槽內(nèi)并固定連接，兩個(gè)平面軸承(20)分別嵌入中間塊(22)的兩側(cè)圓形凹槽內(nèi)，兩個(gè)平面軸承(20)的另一面分別嵌入下封蓋(21)和上封蓋(19)開有的圓形凹槽內(nèi)，下封蓋(21)與上封蓋(19)的兩個(gè)圓孔固定連接，以形成第一連桿(6)和第二連桿(5)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，上封蓋(19)、中間塊(22)、下封蓋(21)的通孔內(nèi)插入銷進(jìn)行限位，下封蓋(21)的方柱凸起插入第二連桿(5)的方形槽內(nèi)并固定連接，下封蓋(18)尾部的長方形凸起插入第二連桿(5)端部的孔內(nèi)固定，兩個(gè)平面軸承(17)分別嵌入直線滑塊(14)的兩側(cè)圓形凹槽內(nèi)，兩個(gè)平面軸承(17)的另一面分別嵌入下封蓋(18)和上封蓋(16)開有的圓形凹槽內(nèi)，下封蓋(18)與上封蓋(16)固定連接，下封蓋(18)、平面軸承(17)、直線滑塊(14)和上封蓋(16)的中間通孔內(nèi)插入銷子，以形成直線滑塊(14)與下封蓋(18)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；開有通孔的直線滑塊(14)一側(cè)面開有兩個(gè)圓形槽，圓形槽內(nèi)安裝開有通孔的直線軸承(13)，導(dǎo)向管(15)穿過通孔與其滑動(dòng)連接，導(dǎo)向管(15)兩個(gè)端面分別插入管限位座(11)固定；

所述助力模塊包括由主殼蓋(9)和主殼底座(8)固結(jié)構(gòu)成的主殼體、設(shè)置在主殼體內(nèi)作為助力的凸輪式彈簧儲(chǔ)能模塊及固定連接在主殼底座(8)上的上臂綁具(10)，上臂綁具(10)尺寸可調(diào)并通過綁帶貼合地固定于用戶的上臂。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種肩部助力托舉外骨骼，其特征在于，所述凸輪式彈簧儲(chǔ)能模塊包括設(shè)置在主殼體內(nèi)部的管固定座(34)，管固定座(34)與主殼底座(8)固定連接，管固定座(34)的寬面開有兩個(gè)孔，彈簧導(dǎo)管(32)一端插入管固定座(34)的孔內(nèi)固定，彈簧導(dǎo)管(32)另一端插入滑塊(31)開設(shè)的孔內(nèi)，彈簧導(dǎo)管(32)在孔內(nèi)滑動(dòng)的距離大于儲(chǔ)能彈簧(33)的形變量，儲(chǔ)能彈簧(33)套在彈簧導(dǎo)管(32)上，且兩個(gè)儲(chǔ)能彈簧(33)之間無干涉，第一軸承封蓋(28)和第二軸承封蓋(30)相對(duì)設(shè)置且均與滑塊(31)固結(jié)，第一軸承封蓋(28)和第二軸承封蓋(30)通過其上的圓柱凸起從兩側(cè)插入從動(dòng)軸承(29)以限制其移動(dòng)，從動(dòng)軸承(29)相對(duì)第一軸承封蓋(28)和第二軸承封蓋(30)的凸起轉(zhuǎn)動(dòng)；從動(dòng)軸承(29)與凸輪(26)接觸，凸輪(26)一端開有圓孔，可置于主殼底座(8)的凸起圓柱上，并通過平面軸承(25)與主殼底座(8)接觸，凸輪(26)另一端開有的方孔內(nèi)放置連接軸(24)，連接軸(24)的柱形體插入主殼蓋(9)的圓孔內(nèi)，并通過連接的平面軸承(27)與主殼蓋(9)接觸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種肩部助力托舉外骨骼，其特征在于，所述下調(diào)節(jié)板(2)開有圓孔，主連接板(3)開有與下調(diào)節(jié)板(2)相對(duì)應(yīng)的圓孔，下調(diào)節(jié)板(2)與主連接板(3)之間通過螺栓固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種肩部助力托舉外骨骼，其特征在于，所述直線滑塊(14)上固定設(shè)有軸承蓋(12)，軸承蓋(12)位于直線軸承(13)的側(cè)面，對(duì)直線軸承(13)進(jìn)行限位。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種肩部助力托舉外骨骼，其特征在于，所述主連接板(3)上固定有封殼(4)，封殼(4)開有長條形槽以便于直線滑塊(14)在其內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種肩部助力托舉外骨骼，其特征在于，所述主殼蓋(9)、主殼底座(8)固結(jié)構(gòu)成的主殼體內(nèi)部空間高度與管固定座(34)高度相同，以限制管固定座(34)在主殼體內(nèi)的位置變化。