[發(fā)明專利]一種用于高壓輸電線路巡檢的仿生爬行機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811484264.3
• 申請日: 2018-12-06
• 公開（公告）號: CN109571496B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設計）人: 朱愛斌;屠堯;朱鵬程;宋紀元;鄭威豪;沈皇;申志濤
• 申請（專利權(quán)）人: 西安交通大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;H02G1/02
• 代理公司: 西安智大知識產(chǎn)權(quán)代理事務所 61215
• 代理人: 劉國智

1.一種用于高壓輸電線路巡檢的仿生爬行機器人，其特征在于，包括兩個呈中心對稱設置的爪部，所述爪部包括上爪部和下爪部，上爪部和下爪部通過腕部連接，腕部通過臂(20)與肩部固定連接，兩個肩部之間通過連桿(16)固定連接；

所述上爪部包括第二從動輪(29)，第二從動輪(29)兩端分別安裝有第一從動輪軸承(31)和第二從動輪軸承(32)，并通過第一從動輪軸承座(30)與第二從動輪軸承座(33)將其固定在手部固定板(26)上；在手部固定板(26)的另一側(cè)安裝主動輪(3)，主動輪(3)兩端分別安裝有第一主動輪軸承(22)和第二主動輪軸承(28)，第一主動輪軸承(22)設置在主動輪軸承座(6)中，第二主動輪軸承(28)設置在輪部電機軸承座(2)中，通過主動輪軸承座(6)和輪部電機軸承座(2)將主動輪(3)固定在手部固定板(26)上；輪部電機軸承座(2)遠離主動輪(3)的一側(cè)將輪部電機(24)固定，主動輪(3)靠近第二主動輪軸承(28)的一側(cè)通過輪部剛性聯(lián)軸器(25)與輪部電機(24)的輸出軸連接；

所述下爪部包括一對結(jié)構(gòu)相同的第一從動輪(5)，第一從動輪(5)兩端安裝有第三從動輪軸承(34)和第四從動輪軸承(35)，第三從動輪軸承(34)設置在輪部下爪外軸承座(23)中，第四從動輪軸承(35)設置在輪部下爪內(nèi)軸承座(21)中，第一從動輪(5)通過輪部下爪外軸承座(23)與輪部下爪內(nèi)軸承座(21)固定在腕部固定板(9)上；

所述腕部包括固定到上爪部的手部固定板(26)上的爪腕連桿(4)，所述爪腕連桿(4)為上薄下厚呈“工”字形結(jié)構(gòu)，其下部為中心鉆有通孔的長方體結(jié)構(gòu)，通孔中開有鍵槽，腕部軸(7)靠近凸臺一端安裝有第一腕部軸承(36)，第一腕部軸承(36)安裝在腕部支座(8)中，腕部軸(7)配合腕部軸平鍵(37)穿過爪腕連桿(4)通孔上的鍵槽以帶動爪腕連桿(4)運動，腕部軸(7)的另一端依次安裝腕部彈性擋圈(39)和第二腕部軸承(38)后，安裝在腕部電機軸承座(10)中，腕部支座(8)和腕部電機軸承座(10)固定到腕部固定板(9)上，腕部電機軸承座(10)與腕部電機(11)連接，腕部電機(11)的輸出軸通過腕部剛性聯(lián)軸器(1)連接腕部軸(7)；

所述臂(20)的兩端分別固定連接到腕部固定板(9)和肩部(12)上，從而將爪部和肩部結(jié)構(gòu)連接起來；

所述肩部包括肩部軸(18)，肩部軸(18)帶有凸臺的一側(cè)安裝有第一肩部軸承(40)，第一肩部軸承(40)安裝在第一肩部軸承座(13)中，肩部軸(18)配合肩部軸平鍵(45)連接固定在連桿頭(17)中的鍵槽上，在肩部軸(18)的彈性擋圈槽中安裝有肩部彈性擋圈(41)，肩部軸(18)的另一側(cè)通過第二肩部軸承(44)后安裝到第二肩部軸承座(42)上，第一肩部軸承座(13)和第二肩部軸承座(42)固定到肩部(12)上；肩部電機(15)連接在肩部電機軸承座(27)上，通過軸套(14)和軸套平鍵(43)將肩部電機(15)的輸出軸和肩部軸(18)相連接，軸套(14)和肩部軸(18)上開有尺寸相同的螺紋孔，通過螺釘限制軸套(14)的軸向位移，連桿頭(17)與連桿(16)固定連接，通過連桿(16)連接兩個肩部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于高壓輸電線路巡檢的仿生爬行機器人，其特征在于，所述臂(20)為上下結(jié)構(gòu)對稱并呈工字鋼形結(jié)構(gòu)的薄板，臂(20)的兩端均設有兩個通孔，臂(20)通過通孔及螺栓分別固定連接到腕部固定板(9)和肩部(12)上。