[發明專利]一種基于H型精密運動平臺的輪廓誤差估計方法有效
| 申請號： | 201811479946.5 | 申請日： | 2018-12-05 |
| 公開（公告）號： | CN109491321B | 公開（公告）日： | 2021-05-14 |
| 發明（設計）人： | 王麗梅;張康 | 申請（專利權）人： | 沈陽工業大學 |
| 主分類號： | G05B19/19 | 分類號： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 沈陽亞泰專利商標代理有限公司 21107 | 代理人： | 邵明新 |
| 地址： | 110870 遼寧省沈陽*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 精密 運動 平臺 輪廓 誤差 估計 方法 | ||
1.一種基于H型精密運動平臺的輪廓誤差估計方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一：計算H型精密運動平臺期望加工輪廓上任意一參考點R1(t)處的曲率ρ及曲率半徑r；
步驟二：計算H型精密運動平臺期望加工輪廓上任意一參考點R1(t)處切線與X軸夾角α；
步驟三：根據幾何關系計算內切圓的圓心坐標(Ox Oy)；
步驟四：利用三角形面積計算圓心角β及其對應的弧長l；
步驟五：以圓弧長l計算在期望軌跡上的反推參考點R2(t)到R1(t)的運動時間Δt；
步驟六：利用二階泰勒級數展開式計算R2(t)的坐標(R2x R2y)；
步驟七：利用三角形面積計算得到任意軌跡的估計輪廓誤差Ec。
2.根據權利要求1所述的一種基于H型精密運動平臺的輪廓誤差估計方法，其特征在于：所述步驟一中曲率ρ及曲率半徑r具體為：
其中，為期望加工輪廓在R1(t)處以Y軸為自變量時的斜率；為在R1(t)處以X軸為自變量時的二階導。
3.根據權利要求1所述的一種基于H型精密運動平臺的輪廓誤差估計方法，其特征在于：所述步驟二的切線與X軸夾角α具體為：
其中，為期望加工輪廓在R1(t)處以X軸為自變量時的斜率。
4.根據權利要求1所述的一種基于H型精密運動平臺的輪廓誤差估計方法，其特征在于：所述步驟三所述內切圓的圓心坐標(Ox Oy)具體為：
其中，Ox，Oy分別為內切圓圓心橫坐標和縱坐標；R1x，R1y分別為R1(t)點的橫坐標和縱坐標。
5.根據權利要求4所述的一種基于H型精密運動平臺的輪廓誤差估計方法，其特征在于：所述步驟四中圓心角β及其對應的弧長l具體為：
其中，三角形OR1(t)P1(t)的面積：
其中，P1x，P1y為P1(t)點的橫坐標和縱坐標；
則圓弧長l＝rβ。
6.根據權利要求1所述的一種基于H型精密運動平臺的輪廓誤差估計方法，其特征在于：所述步驟五中R2(t)到R1(t)的運動時間Δt具體為：
其中，為R2(t)到R1(t)的平均進給率，分別為R1(t)和P1(t)處的進給率。
7.根據權利要求1所述的一種基于H型精密運動平臺的輪廓誤差估計方法，其特征在于：所述步驟六中R2(t)的坐標具體為：
其中，和分別為在R1(t)處X軸和Y軸方向的進給率和加速度；和分別為在P1(t)處X軸和Y軸方向的進給率和加速度。
8.根據權利要求5所述的一種基于H型精密運動平臺的輪廓誤差估計方法，其特征在于：所述步驟七中估計輪廓誤差具體為：
其中，R2x，R2y分別為R2(t)點的橫坐標和縱坐標。
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