[發明專利]一種獲取打磨軌跡數據的方法和多機器人協同打磨系統

有效

• 申請號: 201811479818.0
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN111267113B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 侯至丞;張弓;徐杰;楊文林;王衛軍;徐征;梁濟民;李友浩;郭云鵬;韓彰秀
• 申請（專利權）人: 廣州中國科學院先進技術研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 廣州容大知識產權代理事務所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

1.一種獲取打磨軌跡數據的方法，其特征在于，包括：

S1：根據力引導機器人和打磨機器人的安裝位置，獲取兩個機器人坐標系在世界坐標系中準確的位置坐標；

S2：獲取待打磨工件的打磨軌跡信息；

S3：根據工裝夾具的安裝位置，校正力引導機器人的工具坐標系；

S4：根據力引導機器人的位置信息和待打磨工件的打磨軌跡信息，采用位置補償算法生成位置偏移量數據；

S5：存儲位置偏移量數據；

S6：將位置偏移量數據與待打磨工件的三維模型數據進行比對，生成實際打磨軌跡數據；

所述S6具體包括：

S61：找到在世界坐標系f-e₁,e₂,e₃下待打磨工件的真實輪廓的上下限：

S62：找到在世界坐標系f-e₁,e₂,e₃下待打磨工件的三維模型軌跡的上下限：

S63：從i＝1開始執行，然后判斷i++≤3，若是，執行S65；若否，執行S64；

S64：生成實際打磨軌跡數據；

S65：計算形狀誤差；

S66：判斷形狀誤差是否在最大容許值范圍內，若是，執行S63；若否，執行S67；

S67：判斷待打磨工件的真實輪廓相對待打磨工件的三維模型軌跡是否發生了翻轉，若否，執行S68；若是，執行S69；

S68：將三維模型軌跡整體增加一個沿坐標軸e_i的偏移量然后執行S610；

S69：將三維模型軌跡整體沿坐標軸e_i+1翻轉角度然后執行S610；

S610：重新生成計算軌跡模型，然后執行S65。

2.根據權利要求1所述的獲取打磨軌跡數據的方法，其特征在于：在S2中，獲取待打磨工件的打磨軌跡信息是將待打磨工件的三維CAD模型導入離線編程軟件，根據打磨需求生成相應的打磨軌跡。

3.根據權利要求1所述的獲取打磨軌跡數據的方法，其特征在于：所述S4具體包括：

S41：控制力引導機器人末端安裝的軸承以恒定接觸力貼近待打磨工件的表面；

S42：判斷實際法向力與恒定接觸力是否不相等，若是，則執行S43；若否，則執行S41；

S43：判斷實際法向力是否大于恒定接觸力若是，則執行S44；若否，則執行S45；

S44：將軌跡數據在法向方向增加一個偏移量然后執行S46；

S45：將軌跡數據在法向方向減少一個偏移量然后執行S46；

S46：控制力引導機器人沿著新的打磨軌跡路徑行走，然后執行S42。

4.根據權利要求1所述的獲取打磨軌跡數據的方法，其特征在于：在S5中，在力引導機器人走完打磨軌跡之后，將所有的位置偏移量數據記錄下來，并存儲。

5.根據權利要求1所述的獲取打磨軌跡數據的方法，其特征在于：在S65中，形狀誤差的具體計算方法是：

6.根據權利要求1所述的獲取打磨軌跡數據的方法，其特征在于：在S66中，具體判斷方法是：且其中C表示最大容許值范圍。

7.根據權利要求1所述的獲取打磨軌跡數據的方法，其特征在于：在S67中，具體判斷方法是：判斷如果大于0，表示沒有發生翻轉；如果小于0，表示發生了翻轉。

8.一種采用權利要求1所述的獲取打磨軌跡數據的方法的多機器人協同打磨系統，其特征在于，所述打磨系統包括力引導機器人、力傳感器、滾動軸承、打磨機器人，其中，力傳感器安裝在力引導機器人的末端，滾珠軸承安裝在力傳感器的末端，力引導機器人、力傳感器、滾動軸承用于獲取實際打磨軌跡數據，打磨機器人用于根據實際打磨軌跡數據執行打磨工作。