[發明專利]一種IMU測量基準的標定方法有效
| 申請號： | 201811479575.0 | 申請日： | 2018-12-05 |
| 公開（公告）號： | CN109470272B | 公開（公告）日： | 2020-11-03 |
| 發明（設計）人： | 遠國勤;丁亞林;鄭麗娜;孫建軍;張壯 | 申請（專利權）人： | 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 曹衛良 |
| 地址： | 130033 吉林省長春*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 imu 測量 基準 標定 方法 | ||
1.一種IMU測量基準的標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
將基準鏡、慣性測量單元IMU與衛星導航GPS單元連接成POS系統設備；
架設POS系統設備的標定環境，將POS系統設備置于標定環境中并記錄POS系統設備在標定環境內靜止時輸出的位置姿態；
通過標定環境中的經緯儀測量基準鏡在慣性空間坐標系的位置姿態；
將基準鏡在慣性空間坐標系的位置姿態與POS系統設備在標定環境內靜止時輸出的位置姿態做聯合計算，得到基準鏡在慣性空間坐標系與POS系統設備測量基準坐標系之間的轉換關系，具體包括以下步驟：
a.將基準鏡、慣性測量單元IMU與衛星導航GPS單元連接成POS系統設備；
c.在標定環境中架設陀螺全站儀，調平并進行尋北；
d.在標定環境中架設經緯儀，并進行調平；
e.將POS系統設備置于標定環境中，記錄此時慣性測量單元IMU的姿態角度ψ、ω、κ；
f.使用經緯儀準直基準鏡的X軸，記錄經緯儀此時俯仰角ψ11及方位角ω11讀數；
g.轉動經緯儀和陀螺全站儀，使經緯儀和陀螺全站儀互瞄，記錄經緯儀的俯仰角ψ12及方位角ω12，同時記錄陀螺全站儀的航向角α11和俯仰角β11；
h.移動經緯儀，重復步驟f～g，將與基準鏡的X軸垂直面的法線記為Y軸，并分別記錄數據ψ21、ψ22、ω22、α22、β22；
i.根據記錄數據ψ21、ψ22、ω22、α22、β22得到基準鏡兩個正交面與慣性空間坐標系之間的夾角，并與慣性測量單元IMU的姿態角度ψ、ω、κ進行聯合計算，得出基準鏡與POS系統設備測量基準間的偏心角；
所述方法在架設POS系統設備的標定環境之前還包括：
將POS系統設備進行精度收斂，
所述將POS系統設備進行精度收斂包括：
將慣性測量單元IMU、衛星導航GPS單元精度收斂至標稱精度；
所述方法在得到基準鏡在慣性空間坐標系與POS系統設備測量基準坐標系之間的轉換關系之后還包括：
完成標定后再次將POS系統設備進行精度收斂，
完成標定后再次將POS系統設備采用后向差分的方式進行精度收斂。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在將POS系統設備進行精度收斂之前還包括：
消除環境條件對POS系統設備的影響。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將基準鏡、慣性測量單元IMU與衛星導航GPS單元的天線通過安裝支架固連成POS系統設備。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基準鏡的X軸為慣性測量單元IMU的X軸垂直面的法線。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于中國科學院長春光學精密機械與物理研究所，未經中國科學院長春光學精密機械與物理研究所許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201811479575.0/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
