[發明專利]一種可控鉆進速度和鉆壓的連續油管鉆井機器人控制系統在審
| 申請號： | 201811477464.6 | 申請日： | 2018-12-05 |
| 公開（公告）號： | CN109519164A | 公開（公告）日： | 2019-03-26 |
| 發明（設計）人： | 朱海燕;劉文全;劉清友;趙建國;王昆鵬 | 申請（專利權）人： | 西南石油大學 |
| 主分類號： | E21B44/00 | 分類號： | E21B44/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 610500 四*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 鉆進 鉆壓 電比例溢流閥 比例流量閥 鉆柱 機器人控制系統 連續油管鉆井 可控 鉆井 機器人 三位四通電磁換向閥 流量傳感器 壓差傳感器 油氣田開發 控制模塊 聯合控制 伸縮缸 井深 地層 | ||
1.一種可控鉆進速度和鉆壓的連續油管鉆井機器人控制系統，所述鉆井機器人控制系統包括左伸縮缸、右伸縮缸、左支撐缸、右支撐缸，和分別控制缸體運動的左伸縮缸控制模塊、右伸縮缸控制模塊、左支撐缸控制模塊、右支撐缸控制模塊，其特征在于：左伸縮缸控制模塊包括電比例流量閥A(18)、電比例溢流閥A(16)、三位四通電磁換向閥A(12)；右伸縮缸控制模塊包括電比例流量閥B(21)、電比例溢流閥D(20)、三位四通電磁換向閥B(14)。
2.根據權利要求1所述的一種可控鉆進速度和鉆壓的連續油管鉆井機器人控制系統，其特征在于：所述左伸縮缸控制模塊還包括壓差傳感器B(24)，右伸縮缸控制模塊還包括壓差傳感器D(27)。
3.根據權利要求2所述的一種可控鉆進速度和鉆壓的連續油管鉆井機器人控制系統，其特征在于：所述左伸縮缸控制模塊還包括流量傳感器A(23)，右伸縮缸控制模塊還包括流量傳感器D(27)。
4.根據權利要求3所述的一種可控鉆進速度和鉆壓的連續油管鉆井機器人控制系統，其特征在于：左伸縮缸控制模塊液壓管線依次串聯壓差傳感器B(24)、流量傳感器A(23)和電比例流量閥A(18)，并聯電比例溢流閥A(16)，串聯了三位四通電磁換向閥A(12)。
5.根據權利要求3所述的一種可控鉆進速度和鉆壓的連續油管鉆井機器人控制系統，其特征在于：右伸縮缸控制模塊液壓管線入口處依次串聯了壓差傳感器D(27)、流量傳感器B(26)和電比例流量閥B(21)，并聯了電比例溢流閥D(20)，串聯了三位四通電磁換向閥B(14)。
6.根據權利要求1所述的一種可控鉆進速度和鉆壓的連續油管鉆井機器人控制系統，其特征在于：左伸縮缸(3)和右伸縮缸(7)可以共同作用。
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