[發(fā)明專利]工作曲面自適應(yīng)輪轂和水下清理機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811477264.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109606494A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳原;徐文龍;姜媛;陳偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;B63B59/08
• 代理公司: 北京頭頭知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11729
• 代理人: 劉鋒

1.一種工作曲面自適應(yīng)輪轂，其特征在于，包括輪轂主體，所述輪轂主體為圓柱形，所述輪轂主體的柱面上開(kāi)設(shè)有多個(gè)均勻分布的圓柱孔，其中：

所述圓柱孔內(nèi)設(shè)置有線圈支架，所述線圈支架外繞有勵(lì)磁線圈，所述線圈支架的末端為球鉸副，所述球鉸副上安裝有導(dǎo)磁吸附圓盤(pán)，所述勵(lì)磁線圈外側(cè)設(shè)置有能夠沿著所述圓柱孔軸線方向移動(dòng)的電磁鐵外殼。

2.一種水下清理機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)架、懸掛臂和權(quán)利要求1所示的工作曲面自適應(yīng)輪轂，其中：

所述工作曲面自適應(yīng)輪轂通過(guò)懸掛臂與所述機(jī)架連接，所述機(jī)架上設(shè)置有推進(jìn)裝置和執(zhí)行裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下清理機(jī)器人，其特征在于，所述懸掛臂包括依次連接的第一級(jí)電機(jī)、懸掛伸縮桿、第二級(jí)電機(jī)和第三級(jí)電機(jī)，其中：

所述第一級(jí)電機(jī)固定在所述機(jī)架上，所述第一級(jí)電機(jī)能夠帶動(dòng)所述懸掛伸縮桿擺動(dòng)，所述懸掛伸縮桿能夠伸縮帶動(dòng)所述第二級(jí)電機(jī)移動(dòng)，所述第二級(jí)電機(jī)能夠帶動(dòng)所述第三級(jí)電機(jī)擺動(dòng)，所述第三級(jí)電機(jī)與所述工作曲面自適應(yīng)輪轂連接，所述第三級(jí)電機(jī)能夠帶動(dòng)所述工作曲面自適應(yīng)輪轂擺動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下清理機(jī)器人，其特征在于，所述第一級(jí)電機(jī)的軸線與所述機(jī)架的軸線平行，所述懸掛伸縮桿的軸線與所述第一級(jí)電機(jī)的軸線垂直，所述第二級(jí)電機(jī)位于所述懸掛伸縮桿的末端并且所述第二級(jí)電機(jī)的軸線與所述懸掛伸縮桿的軸線垂直，所述第三級(jí)電機(jī)的軸線與所述第二級(jí)電機(jī)的軸線垂直。

5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一所述的水下清理機(jī)器人，其特征在于，所述懸掛臂為4個(gè)，4個(gè)懸掛臂成矩形頂點(diǎn)分布，每個(gè)懸掛臂均連接有一個(gè)工作曲面自適應(yīng)輪轂。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水下清理機(jī)器人，其特征在于，所述執(zhí)行裝置設(shè)置在所述機(jī)架前端，所述執(zhí)行裝置包括操作手?jǐn)[動(dòng)電機(jī)和操作手伸縮桿，所述操作手伸縮桿通過(guò)操作手?jǐn)[動(dòng)電機(jī)與所述機(jī)架連接，所述操作手伸縮桿末端連接有執(zhí)行器。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的水下清理機(jī)器人，其特征在于，所述懸掛伸縮桿和操作手伸縮桿均為伸縮氣缸。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水下清理機(jī)器人，其特征在于，所述推進(jìn)裝置設(shè)置在所述機(jī)架后端，所述推進(jìn)裝置為矢量噴水裝置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的水下清理機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架中部?jī)蓚?cè)設(shè)置有擾流板。