[發明專利]車位頂點定位方法、裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 201811477025.5
• 申請日: 2018-12-05
• 公開（公告）號: CN109614914A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 吳子章;丁麗珠;唐銳;王凡
• 申請（專利權）人: 北京縱目安馳智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車位頂點定位網絡訓練方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取樣本圖像，所述樣本圖像中包括一個或多個車位，

將樣本圖像輸入至車位頂點定位網絡，得到用于表征車位頂點的熱力圖并獲取熱力圖上的熱力聚集區域的坐標；

將熱力圖上熱力聚集區域的坐標經篩選得到車位頂點，以篩選得到的車位頂點為基礎獲取包含該車位頂點的特征圖，再將特征圖輸入頂點定位網絡，修正得到修正后的車位頂點定位網絡。

2.一種車位頂點定位網絡，其特征在于，以上述權利要求1中所述的車位頂點定位網絡訓練方法訓練得出的車位頂點定位網絡。

3.一種車位頂點定位方法，其特征在于，獲取車位頂點定位的方式是以樣本圖像輸入如上述權利要求2中所述的修正后的車位頂點定位網絡獲得。

4.一種車位頂點修正網絡，其特征在于，以預先標注圖像的車位頂點與權2所述的車位頂點定位網絡學習到的車位頂點之間的差距，然后對車位頂點定位網絡學習到的車位頂點進行修正。

5.根據權利要求4所述的車位頂點定位方法，其特征在于，所述車位頂點修正網絡使用的損失函數為歐氏距離損失函數EuclideanLoss。

6.根據權利要求3所述的車位頂點定位方法，其特征在于，篩選熱力圖聚集區域坐標的方式是：

獲取熱力圖上的熱力聚集區域的坐標是一個坐標值范圍，將這些坐標值范圍中的坐標點回歸，回歸出的極大值點與車位頂點極大值閾值比較，當回歸出的極大值點小于車位頂點極大值閾值時，則舍棄該坐標點；當回歸出的極大值點大于車位頂點極大值閾值時，則歸一化該坐標值范圍內的所有點。

7.根據權利要求6所述的車位頂點定位方法，其特征在于，將歸一化坐標值范圍內的所有點后得到的結果與歸一化閾值比較，若歸一化后的坐標點大于歸一化閾值時，則以該歸一化坐標點為基礎截取特征圖。

8.一種車位頂點定位驗證方法，其特征在于，包括以下步驟：

將車位頂點標注在樣本圖像上，獲得標注圖像上的車位頂點推薦標注；

將樣本圖像輸入修正后的車位頂點定位網絡并輸出車位頂點，并將該車位頂點與車位頂點推薦標注比較，獲得驗證結果。

9.一種車位頂點定位網絡訓練裝置，其特征在于，包括：

樣本獲取單元，用于獲取樣本圖像，所述樣本圖像中包括一個或多個車位；

樣本標注獲取單元，用于獲取已經標注好的樣本圖像，所述樣本圖像中包括一個或多個車位；

頂點定位網絡，在輸入樣本圖像后得到用于表征車位頂點的熱力圖并獲取熱力圖上的熱力聚集區域的坐標；

提取單元，用于提取熱力圖上熱力聚集區域的坐標以得到車位頂點，以車位頂點為基礎獲取包含該車位頂點的特征圖；

比較裝置，用于將標注樣本圖像中的標注車位頂點與樣本圖像經過車位頂點定位網絡訓練得到的車位頂點定位網絡比較，得出比較結果；

車位頂點修正網絡，用于以預先標注圖像的車位頂點與車位頂點定位網絡學習到的車位頂點之間的差距，然后對車位頂點定位網絡學習到的車位頂點修正車位頂點定位網絡。

10.一種車位頂點定位系統，其特征在于，包括：

樣本獲取單元，用于獲取樣本圖像，所述樣本圖像中包括一個或多個車位；

頂點定位網絡，在輸入樣本圖像后得到用于表征車位頂點的熱力圖并獲取熱力圖上的熱力聚集區域的坐標；并以此獲取車位頂點。

11.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于：該程序被處理器執行時實現如權利要求1至8任一權利要求所述的方法中的步驟。