[發明專利]坐標系的修正方法及裝置、存儲介質

有效

• 申請號: 201811474166.1
• 申請日: 2018-12-04
• 公開（公告）號: CN109725303B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 張國偉;王泮義;王慶飛
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 江舟;董文倩

1.一種坐標系的修正方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達在參考平面上一線激光發射信號在一個掃描周期內P₁，……，P_n的點云坐標，以及所述激光雷達中心到所述參考平面的距離h，其中，n為大于1的整數；

根據指定算法確定所述激光雷達的聚類水平面，獲取所述激光雷達在所述聚類水平面上一線激光發射信號在一個掃描周期內P₁′，……，P_n′的點云坐標的測距數據S₁′，……，S_n′，其中，P₁′，……，P_n′的掃描角度與P₁，……，P_n的掃描角度一一相同；

根據P₁，……，P_n的點云坐標，所述距離h，所述測距數據S₁′，……，S_n′獲取所述激光雷達的坐標平面相對于所述參考平面坐標系的角度變化量；

根據所述角度變化量將所述激光雷達的當前坐標系修正為所述參考平面坐標系；

根據P₁，……，P_n的點云坐標，所述距離h，所述測距數據S₁′，……，S_n′獲取所述激光雷達的坐標平面相對于所述參考平面坐標系的角度變化量，包括：

至少通過以下方程組獲取所述角度變化量：

根據任意兩個方程得到(α,β)的基本解，根據個所述基本解采用最小二乘法得到(α,β)的最優解，其中，α為當前坐標系相對所述參考平面坐標系的X軸變化角度，β為所述當前坐標系相對所述參考平面坐標系的Y軸變化角度，P₁的點云坐標為p₁(a₁,b₁,0),P₂的點云坐標為p₂(a₂,b₂,0)…P_n的點云坐標為p_n(a_n,b_n,0)。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當n＝2時，根據P₁，P₂的點云坐標，所述距離h，所述測距數據S₁′、S₂′獲取所述激光雷達的坐標平面相對于所述參考平面坐標系的角度變化量，包括：

至少通過以下方程組獲取所述角度變化量：

其中，α為當前坐標系相對所述參考平面坐標系的X軸變化角度，β為所述當前坐標系相對所述參考平面坐標系的Y軸變化角度，P₁的點云坐標為(a₁,b₁,0),P₂的點云坐標為(a₂,b₂,0)。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述角度變化量將所述激光雷達的當前坐標系修正為所述參考平面坐標系，包括：

至少根據以下公式將所述激光雷達的當前坐標系修正為所述參考平面坐標系：

其中，在所述參考平面坐標系下，任意點的點云數據坐標為(X,Y,Z)；在所述激光雷達的當前坐標系下，任意點的點云數據坐標為(X′,Y′,Z′)。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述坐標系的修正方法應用于激光雷達，所述激光雷達位于可移動載體之上。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，將所述可移動載體的移動方向作為所述參考平面坐標系的X軸，在同一水平面上，將與所述X軸方向垂直的方向作為所述參考平面坐標系的Y軸；

在所述可移動載體移動時，將所述可移動載體的移動方向作為所述激光雷達的當前坐標系的X′軸，在同一所述聚類水平面上，將與所述X′軸方向垂直的方向作為所述激光雷達的當前坐標系的Y′軸。