[發明專利]一種微小零件的圖像識別裝配系統及方法

在審

• 申請號: 201811469089.0
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109352302A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 吳應舉
• 申請（專利權）人: 合肥常青機械股份有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;H04N5/247
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種微小零件的圖像識別裝配系統及方法，裝配系統的特征是：所述固定相機固定在裝配臺的上部，移動相機和氣動吸附頭固定在均固定在運動執行模塊的端部，所述運動執行模塊通過運動控制模塊控制，所述固定相機和移動相機的信號輸出端與圖像處理模塊的信號輸入端相連接，所述氣動吸附頭的氣路通斷通過氣動控制模塊控制，所述圖像處理模塊、運動控制模塊、氣動控制模塊均與總控平臺。裝配方法包括：氣動吸附頭移動至需要裝配的零件的上方；移動相機采集圖像，確定零件的位置信息；氣動吸附頭移動需要裝配的零件的上方，并將零件吸起；將氣動吸附頭移動至裝配臺的上方，并將零件放入裝配點。本發明具有準確性好、效率高的優點。

技術領域

本發明屬于自動化裝配技術領域，具體涉及一種微小零件的圖像識別裝配系統及方法。

背景技術

人類感知外部世界主要是通過視覺、觸覺、聽覺和嗅覺等感覺器官，而視覺是人類最重要的感覺功能。據統計，人所感知的外界信息有以上是由視覺得到的。簡單來講，機器視覺可以理解為給機器加裝上視覺裝置，使機器具備“視覺”的功能，在某些領域代替人眼來做測量和判斷，使其能認識和看懂觀察到的東西，能確定它所見范圍內目標的位置。機器視覺不僅是人眼的延伸，也具有人腦的部分功能，目的是提高機器的自動化和智能化程度。

現有的零件裝配技術主要是通過人工進行裝配，裝配的效率較低，在零件裝配線上，會使用大量的操作工人，提供了企業的生產成本。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術的不足，提供一種微小零件的圖像識別裝配系統及方法。

一種微小零件的圖像識別裝配系統，包括總控平臺、固定相機、移動相機、氣動吸附頭，其特征在于：所述固定相機固定在裝配臺的上部，移動相機和氣動吸附頭固定在均固定在運動執行模塊的端部，所述運動執行模塊通過運動控制模塊控制，所述固定相機和移動相機的信號輸出端與圖像處理模塊的信號輸入端相連接，所述氣動吸附頭的氣路通斷通過氣動控制模塊控制，所述圖像處理模塊、運動控制模塊、氣動控制模塊均與總控平臺。

優選地，所述總控平臺內存儲有運動執行模塊的裝配軌跡。

優選地，所述固定相機、移動相機均為CCD攝像機。

一種微小零件的圖像識別裝配方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、運動控制模塊按總控平臺內存儲的運動執行模塊的裝配軌跡移動，氣動吸附頭移動至需要裝配的零件的上方；

S2、移動相機采集需要裝配的零件的圖像，圖像經圖像處理模塊處理后送入總控平臺，總控平臺根據采集的零件圖像確定需要裝配的零件的位置信息；

S3、總控平臺根據需要裝配的零件的位置控制運動控制模塊，運動控制模塊控制運動執行模塊調整氣動吸附頭的位置，直至氣動吸附頭位于需要裝配的零件的上方；

S4、總控平臺控制氣動控制模塊，將氣動吸附頭與真空系統接通，氣動吸附頭將零件吸起；

S5、總控平臺控制運動控制模塊，運動控制模塊控制運動執行模塊按運動執行模塊的裝配軌跡移動，將氣動吸附頭移動至裝配臺的上方；

S6、按S2的步驟確定需要裝配的零件的位置信息，固定相機采集裝配臺上裝配點的圖像，裝配點的圖像經圖像處理模塊處理后送入總控平臺，總控平臺根據采集的裝配點的圖像確定裝配點的位置信息；

S7、按照S3的步驟將零件移動至裝配點，總控平臺控制氣動控制模塊，將氣動吸附頭與真空系統隔斷，氣動吸附頭將零件放入裝配點。

與現有技術相比，本發明的有益效果：

本發明通過CCD攝像機和圖像處理模塊實時的向總控平臺傳輸零件位置信息，從而控制整個裝配過程，具有自動化程度高、準確率高的優點。

附圖說明