[發(fā)明專利]用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人和細(xì)胞核注射設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811468180.0
• 申請(qǐng)日: 2018-12-03
• 公開（公告）號(hào): CN109609365A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮林;周強(qiáng);張薇;李強(qiáng);張德遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): C12M1/36
• 分類號(hào): C12M1/36;C12M1/00
• 代理公司: 北京景聞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11742
• 代理人: 李芳

1.一種用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，包括：

機(jī)體，所述機(jī)體內(nèi)限定有工作腔；

操作針，所述操作針設(shè)于所述機(jī)體且具有與所述工作腔連通的調(diào)壓端和與外界連通的操作端；

壓力調(diào)節(jié)從動(dòng)器，所述壓力調(diào)節(jié)從動(dòng)器設(shè)于所述機(jī)體，所述壓力調(diào)節(jié)從動(dòng)器在壓力調(diào)節(jié)主動(dòng)器的作用下調(diào)節(jié)所述工作腔內(nèi)的壓力以使所述操作端進(jìn)行吸取和噴射；

水平向從動(dòng)器，所述水平向從動(dòng)器設(shè)于所述機(jī)體且在水平向主動(dòng)器的作用下帶動(dòng)所述機(jī)體在水平方向上移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)體包括：

底座，所述工作腔形成于所述底座，所述水平向從動(dòng)器設(shè)于所述底座；

彈性膜，所述彈性膜設(shè)于所述底座且封蓋所述工作腔，所述壓力調(diào)節(jié)從動(dòng)器設(shè)于所述彈性膜。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，所述壓力調(diào)節(jié)從動(dòng)器和所述水平向從動(dòng)器均為永磁體。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，所述彈性膜封蓋所述工作腔的上表面，所述壓力調(diào)節(jié)從動(dòng)器設(shè)于所述彈性膜的中心處。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，所述水平向從動(dòng)器為多個(gè)且沿所述底座的周向等間隔地圍繞在所述工作腔的外周側(cè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，所述底座的下表面設(shè)有多個(gè)嵌槽，多個(gè)所述水平向從動(dòng)器一一對(duì)應(yīng)地內(nèi)嵌于多個(gè)所述嵌槽。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，所述水平向從動(dòng)器和所述壓力調(diào)節(jié)從動(dòng)器在同一水平面內(nèi)的正投影錯(cuò)開設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，所述操作針為玻璃毛細(xì)管且具有大徑段、過渡段和小徑段，所述小徑段的直徑小于大徑端的直徑且所述過渡段連接在所述大徑段和所述小徑段之間，所述調(diào)壓端形成于所述大徑段且所述操作端形成于所述小徑段，所述底座設(shè)有裝配孔，所述大徑段裝配于所述裝配孔。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，所述嵌槽的橫截面為圓形且直徑為0.6mm-1.6mm，所述水平向從動(dòng)器的橫截面為圓形且直徑為0.5mm-1.5mm。

10.根據(jù)權(quán)利要求2-9中任一項(xiàng)所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，所述彈性膜的橫截面為圓形且直徑為8mm-12mm，所述彈性膜的厚度為500μm-700μm。

11.根據(jù)權(quán)利要求3-9中任一項(xiàng)所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，所述壓力調(diào)節(jié)從動(dòng)器的橫截面為圓形且直徑為1mm-3mm，所述壓力調(diào)節(jié)從動(dòng)器的厚度為0.3mm-0.7mm。

12.根據(jù)權(quán)利要求1-11中任一項(xiàng)所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，其特征在于，所述工作腔的橫截面為圓形且直徑為3mm-5mm。

13.一種細(xì)胞核注射設(shè)備，其特征在于，包括：

至少一對(duì)控制臺(tái)；

微流控芯片，所述微流控芯片置于所述至少一對(duì)控制臺(tái)；

至少一對(duì)根據(jù)權(quán)利要求1-12中任一項(xiàng)所述的用于細(xì)胞核注射的機(jī)器人，所述至少一對(duì)機(jī)器人置于所述微流控芯片中，每對(duì)機(jī)器人中的一個(gè)作為持核機(jī)器人且另一個(gè)作為持卵機(jī)器人；

至少一對(duì)水平向主動(dòng)器，所述水平向主動(dòng)器設(shè)于所述控制臺(tái)且用于作用對(duì)應(yīng)機(jī)器人的水平向從動(dòng)器；

至少一對(duì)壓力調(diào)節(jié)主動(dòng)器，所述水平向主動(dòng)器設(shè)于所述控制臺(tái)且用于作用對(duì)應(yīng)機(jī)器人的壓力調(diào)節(jié)從動(dòng)器。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的細(xì)胞核注射設(shè)備，其特征在于，所述水平向主動(dòng)器和所述壓力調(diào)節(jié)主動(dòng)器均為永磁體。