[發(fā)明專利]一種剛柔耦合式外骨骼手康復訓練裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811468078.0
• 申請日: 2018-12-03
• 公開（公告）號: CN109363893A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設計）人: 孟青云;昌贏;喻貝貝;石文韜;馬鎖文
• 申請（專利權）人: 上海健康醫(yī)學院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種剛柔耦合式外骨骼手康復訓練裝置，其特征在于：包括控制單元(6)、電機驅動單元、力傳動單元以及手部執(zhí)行單元；其中，所述控制單元(6)的輸出端連接于所述電機驅動單元；所述力傳動單元一端連接于所述電機驅動單元，所述力傳動單元另一端連接于所述手部執(zhí)行單元；所述手部執(zhí)行單元的輸出端與患者患手指接觸，通過所述力傳動單元將驅動力傳動給患手指進行屈伸動作；所述手部執(zhí)行單元包括手部掌板(7)、手部蓋板(9)、掌指關節(jié)卷簧(16)、掌指關節(jié)連桿卷簧(22)、掌指關節(jié)連桿(21)、掌指關節(jié)滑輪(12)、掌指關節(jié)導向滑輪(14)、掌指關節(jié)固定架(20)、關節(jié)綁帶(8)、近端指間關節(jié)連桿(18)、近端指間關節(jié)固定架(19)、近端指間關節(jié)卷簧(17)、近端指間關節(jié)導向滑輪(15)、橫向軸(13)，所述橫向軸(13)安裝于所述手部掌板(7)、所述掌指關節(jié)滑輪(12)、所述掌指關節(jié)卷簧(16)與所述掌指關節(jié)連桿(21)連接于所述橫向軸(13)上，所述掌指關節(jié)導向滑輪(14)與所述掌指關節(jié)連桿卷簧(22)分別連接于掌指關節(jié)連桿(21)兩側，所述掌指關節(jié)連桿(21)連接于所述掌指關節(jié)固定架(20)，所述近端指間關節(jié)連桿(18)與所述掌指關節(jié)固定架(20)和所述近端指間關節(jié)固定架(19)連接，所述近端指間關節(jié)卷簧(17)與所述近端指間關節(jié)導向滑輪(15)分別連接于近端指間關節(jié)連桿(18)兩側，所述近端指間關節(jié)固定架(19)與所述近端指間關節(jié)連桿(18)連接；所述電機驅動單元包括前臂支撐架(4)、直線推桿電機(3)、前臂綁帶(5)；其中，所述直線推桿電機(3)的推桿端與所述鋼絲繩(2)連接，所述直線推桿電機(3)末端固定于所述前臂支撐架(4)上，所述直線推桿電機(3)末端與所述控制單元(6)連接；所述力傳動單元包括前臂線管快速接頭(1)、鐵氟龍管(10)、鋼絲繩(2)、手部線管快速接頭(11)；其中所述前臂線管快速接頭(1)安裝固定在前臂支撐架(4)上，所述手部線管快速接頭(11)安裝固定在所述手部掌板(7)上，所述鐵氟龍管(10)兩端分別安裝在所述前臂線管快速接頭(1)與所述手部線管快速接頭(11)上，所述鋼絲繩(2)穿過所述鐵氟龍管(10)中，所述鋼絲繩(2)一端連接于所述近端指間關節(jié)固定架(19)上，所述鋼絲繩(2)依次穿過所述近端指間關節(jié)導向滑輪(15)、所述掌指關節(jié)導向滑輪(14)、所述掌指關節(jié)滑輪(12)、所述鐵氟龍管(10)，所述鋼絲繩(2)另一端連接于所述直線推桿電機(3)上。

2.如權利要求1所述的一種剛柔耦合式外骨骼手康復訓練裝置，其特征在于：所述手部執(zhí)行單元采用PLA材料和40Cr材料制成。

3.如權利要求1所述的一種剛柔耦合式外骨骼手康復訓練裝置，其特征在于：所述手部掌板(7)、所述掌指關節(jié)固定架(20)、所述近端指間關節(jié)固定架(19)與所述前臂支撐架(4)均采用曲面設計。