[發明專利]激光雷達

在審

• 申請號: 201811463774.2
• 申請日: 2018-12-03
• 公開（公告）號: CN109557553A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 陳澤
• 申請（專利權）人: 北京覺醒紀科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/93;G01S7/481
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種激光雷達，用于形成關于周圍環境的點云圖像，其特征在于，所述激光雷達包括激光發射模塊、激光接收模塊和發射接收共用模塊，其中：

激光發射模塊包括用于產生出射光的激光發生器，所述出射光沿發射路徑傳輸并穿過發射接收共用模塊；

發射共用模塊將所述出射光朝向周圍環境引導，并收集周圍環境的一個或多個對象反射的反射光且將所述反射光沿接收路徑朝向激光接收模塊引導；

激光接收模塊包括激光檢測器，所述激光檢測器被配置為檢測沿接收路徑傳輸的反射光；且其中

在所述發射接收共用模塊中，所述出射光的發射路徑和所述反射光的接收路徑至少部分地重合。

2.如權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述發射接收共用模塊包括掃描結構，所述掃描結構改變來自激光發射模塊的出射光的空間取向并將出射光朝向周圍環境引導，且改變來自由周圍環境中的一個或多個對象反射的反射光的空間取向并將反射光沿接收路徑朝向激光接收模塊引導。

3.如權利要求1或2所述的激光雷達，其特征在于，所述激光雷達還包括透射反射器件，所述透射反射器件包括透射區域和反射區域，所述透射區域允許由激光發射模塊產生的出射光透過并進入發射接收共用模塊，所述反射區域反射來自發射接收共用模塊的反射光并將所述反射光朝向激光接收模塊引導。

4.如權利要求1或2所述的激光雷達，其特征在于，所述激光發射模塊包括第一反射器件，用于折疊所述出射光的發射路徑，和/或所述激光發射模塊包括第二反射器件，用于折疊所述反射光的接收路徑。

5.如權利要求1或2所述的激光雷達，其特征在于，所述激光發射模塊包括發射透鏡，用于準直由激光發生器產生的出射光，和/或所述激光接收模塊包括接收透鏡，用于聚焦來自發射接收共用模塊的反射光。

6.如權利要求1或2所述的激光雷達，其特征在于，所述激光發射模塊包括K個激光發生器(K≥2)，所述K個激光發生器所產生的出射光互成角度，所述角度被設置成使得K個激光發生器形成的點云圖像形成重疊區域，在所述重疊區域中，點云圖像的密度為單個激光發生器形成的點云圖像的密度的K倍。

7.如權利要求7所述的激光雷達，其特征在于，K的數值在2至4的范圍內。

8.如權利要求1或2所述的激光雷達，其特征在于，所述激光發射模塊包括附接至所述激光發生器的冷卻器件。

9.如權利要求8所述的激光雷達，其特征在于，所述冷卻器件為包括電熱材料的半導體制冷片。

10.如權利要求9所述的激光雷達，其特征在于，所述激光發射模塊還包括附接至激光發生器的溫度檢測器。