[發明專利]無人機高精度自主降落控制系統

在審

• 申請號: 201811462605.7
• 申請日: 2018-12-03
• 公開（公告）號: CN109407687A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 謝晉東;王天宇;王鑫利
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學合肥創新研究院;北京航空航天大學
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/04
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

1.無人機高精度自主降落控制系統，其特征在于：包括無人機機載的信標發射模塊，以及部署于地面上的信標采集及處理模塊，其中：

信標發射模塊向地面發射多道激光，以在地面上同時形成多個激光信標，其中至少有一個激光信標作為正射激光信標，正射激光信標對應的激光發射方向為無人機著陸姿態機身平面的法線方向；

信標采集及處理模塊包括影像采集單元、計算處理單元，其中影像采集單元獲取多個激光信標在地面上的分布信息，并將采集的分布信息送入計算處理單元，所述計算處理單元中根據激光信標在地面上的分布信息、正射激光信標對應的激光發射方向與其余激光信標對應的激光發射方向之間夾角，利用空間幾何關系計算得到無人機相對于地面的姿態信息和高度信息，計算處理單元依據計算得到的姿態信息和高度信息制定飛行調整指令，以進行無人機的姿態調整和高度控制，實現精準降落。

2.根據權利要求1所述的無人機高精度自主降落控制系統，其特征在于：所述信標發射模塊的位置優選位于無人機重心的正下方。

3.根據權利要求1所述的無人機高精度自主降落控制系統，其特征在于：所述信標發射模塊為多個工作于可見光譜段或非可見光譜段的激光發射器，其中至少有一個激光發射器作為正射激光發射器，正射激光發射器在地面上形成正射激光信標。

4.根據權利要求3所述的無人機高精度自主降落控制系統，其特征在于：多個激光發射器中，其余激光發射器環繞正射激光發射器。

5.根據權利要求4所述的無人機高精度自主降落控制系統，其特征在于：正射激光發射器與其余激光發射器之間間距均相等。

6.根據權利要求4所述的無人機高精度自主降落控制系統，其特征在于：正射激光發射器的激光發射方向與其余激光發射器的激光發射方向之間夾角均相等。

7.根據權利要求4所述的無人機高精度自主降落控制系統，其特征在于：除正射激光發射器外的其余激光發射器中，至少有一個激光發射器在地面上形成的激光信標區別于其他激光發射器在地面上形成的激光信標。