[發明專利]一種剖面浮標控制方法及剖面浮標

有效

• 申請號: 201811460056.X
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN111252194B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 李醒飛;李洪宇;楊少波;齊占峰;林越;史健;秦玉峰;徐佳毅;文藝成;鄒彥超
• 申請（專利權）人: 青島海洋科學與技術國家實驗室發展中心
• 主分類號: B63B22/00
• 分類號: B63B22/00
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 王艷珍

1.一種剖面浮標控制方法，其特征在于，包括下潛控制步驟和上浮控制步驟，其中：

S1：下潛控制步驟，包括：將油囊排油下潛并執行懸停控制，控制所述剖面浮標下潛至第一預設深度并進入懸停過程，當懸停時間滿足懸停等待時間時，結束懸停過程，將油囊排油繼續下潛，直至滿足停止下潛條件；停止下潛條件是指滿足所述剖面浮標下潛至第二預設深度或者下潛時間超過預設下潛時間，所述第二預設深度大于第一預設深度；

S2：上浮控制步驟，下潛控制步驟結束之后分階段執行上浮控制，至少包括兩步：

S21：控制將油囊回油，使得油囊脹大至預設值，所述剖面浮標開始上浮；

S22：檢測浮標參數，浮標參數不處于對應的預設參數范圍內時，繼續回油控制油囊繼續脹大，所述剖面浮標繼續上浮直至海面；

其中，所述浮標參數包括探測得到的上浮速度、上浮距離、下潛深度、距海面深度、上浮延時時間中的一項或幾項，所述對應的預設參數范圍至少包括預設的上浮速度范圍、上浮距離范圍、距海面深度范圍、上浮延時時間范圍中的一種或者它們之間的組合；

將油囊排油是指將油囊中的液壓油排出至油缸，將油囊回油是指將油缸中的液壓油排入至油囊。

2.根據權利要求1所述的剖面浮標控制方法，其特征在于，懸停控制之前包括：預設懸停參數，所述懸停參數包括懸停深度、懸停最大深度和懸停最小深度，其中所述懸停最大深度大于懸停深度，所述懸停最小深度小于懸停深度；還包括預設懸停油囊油量和懸停變化油量、懸停等待時間；所述懸停控制包括：

S10：檢測剖面浮標深度，并將剖面浮標深度與所述懸停最小深度相比較；

S11：若剖面浮標深度大于所述懸停最小深度，進入懸停過程，將油囊回油控制油囊脹大至懸停油囊油量，并對懸停時間計時，執行步驟S12；否則，返回步驟S10；

S12：將懸停時間與懸停等待時間進行比較，若懸停時間不小于懸停等待時間，則結束懸停過程。

3.根據權利要求2所述的剖面浮標控制方法，其特征在于，步驟S11中，將油囊回油控制油囊脹大至懸停油囊油量后，還包括記錄當前油囊油量V0，步驟S12中若懸停時間小于懸停等待時間，則執行以下步驟：

S120：檢測剖面浮標深度，并將剖面浮標深度與所述懸停最小深度相比較；

S121：若剖面浮標深度小于所述懸停最小深度，將油囊排油控制油囊縮小，并對排油時間計時；

S122：若排油時間不小于預設時間，停止排油；

S123:將油囊回油控制油囊脹大；

S124：檢測油囊油量，若油量的減量達到懸停變化油量0err，滿足當前油量為V0-0err，停止油囊回油，并執行S125，否則，返回步驟S123，其中，0err＞0；

S125：返回步驟S12。

4.根據權利要求3所述的剖面浮標控制方法，其特征在于，步驟S121中，若剖面浮標深度不小于所述懸停最小深度，還包括：

S126：將剖面浮標深度與所述懸停最大深度相比較；

S127：若剖面浮標深度大于所述懸停最大深度，將油囊回油控制油囊脹大；

S128：檢測油囊油量，若油量的增量達到懸停變化油量0err，滿足當前油量為V0+0err，停止油囊回油，并執行S129，否則，返回步驟S127；

S129：返回步驟S12。

5.根據權利要求4所述的剖面浮標控制方法，其特征在于，步驟S124中停止油囊回油之后還包括將振蕩次數加1，步驟S125中還包括判斷振蕩次數，若振蕩次數不大于預設次數，則返回步驟S12，否則，結束懸停過程；步驟S128中停止油囊回油之后還包括將振蕩次數加1，步驟S129中還包括判斷振蕩次數，若振蕩次數不大于預設次數，則返回步驟S12，否則，結束懸停過程。

6.根據權利要求3所述的剖面浮標控制方法，其特征在于，步驟S121中將油囊排油控制油囊縮小的控制方法為：打開設置在油缸與油囊之間的電控閥門，利用海水壓力指將油囊中的液壓油排出至油缸。