[發明專利]一種基于GPS校正的氣壓高度測量方法

有效

• 申請號: 201811458961.1
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109405798B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 王子豪;樊鵬輝;韓松;楊紅喜;盧月亮;楊超峰
• 申請（專利權）人: 航天時代飛鴻技術有限公司;中國航天電子技術研究院
• 主分類號: G01C5/06
• 分類號: G01C5/06;G01S19/14
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司 11401
• 代理人: 皋吉甫

1.一種基于GPS校正的氣壓高度測量方法，其特征在于，該方法定期采集無人機當前的GPS相對高度值和壓強值，利用最小二乘法擬合出壓強和相對高度的函數，通過讀取壓強值得到校正后的當前高度值；

所述方法包括如下步驟：

步驟一、定期采集無人機當前的GPS相對高度值和壓強值，并將相對高度值和氣壓值分別存入數組H和數組P；

步驟二、根據數組H和數組P，使用最小二乘法擬合出壓強與相對高度的函數F；

步驟三、讀取當前壓強值，并將其代入函數F中，計算得出當前高度值；

步驟四、在收星狀況良好的前提下，重復前三步，不斷更新數組H、數組P以及函數F，實時計算當前高度值

步驟二中，擬合函數如下：

Y＝aX+b

其中：Y為當前壓強值的K次方，K為常量；X為GPS測得的相對高度；a、b為擬合得到的系數。

2.如權利要求1所述的基于GPS校正的氣壓高度測量方法，其特征在于，具體流程如下：

首先判斷GPS定位狀態以及收星數，當GPS定位且收星良好時，飛控計算機以20Hz的頻率讀取當前壓強以及GPS相對高度信息，并將該數據分別存入數組P[60]和H[60]，當GPS收星狀況不好時，數組P[60]和H[60]清零；

當數組P[60]和H[60]存滿之后，飛控計算機根據最小二乘法計算a和b的值，得出壓強與高度之間的關系式，并將數組P[60]和H[60]清零，重新進入步驟一開始讀取；

飛控計算機以20Hz的頻率讀取當前壓強，并將該壓強值代入壓強與相對高度的擬合函數中，求取當前高度值。

3.一種小型無人機平臺，采用如權利要求1或2所述的方法對無人機進行高度測量。

4.一種無人機高度測量系統，采用如權利要求1或2所述的方法對無人機進行高度測量。

5.一種實現如權利要求1或2所述的基于GPS校正的氣壓高度測量方法的信息數據處理終端。

6.一種計算機可讀存儲介質，包括指令，當其在計算機上運行時，使得計算機執行如權利要求1或2所述的基于GPS校正的氣壓高度測量方法。