[發明專利]地圖構建方法、裝置及系統、存儲介質

有效

• 申請號: 201811458309.X
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN111260779B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 李佳;陳奇;彭學明
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T17/05
• 分類號: G06T17/05;G06T5/50;G06V10/44
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 顏晶

本申請公開了一種地圖構建方法、裝置及系統、存儲介質，屬于智能駕駛技術領域。在用于構建地圖的多個圖層中，對每兩個圖層中的特征點進行特征點匹配，得到多個特征點對；根據每個特征點對中每個特征點在對應圖層中的圖層空間坐標，獲取兩個圖層的目標位移關系；根據每兩個圖層的目標位移關系，對每兩個圖層進行圖層融合，得到目標環境的地圖。本申請有效地提高了通過圖層融合得到的地圖的準確度，提升了電動汽車的自動駕駛或ADAS能力，可以應用于車聯網，例如V2X、LTE?V、V2V等。

技術領域

本申請實施例涉及數據處理技術領域，特別涉及一種地圖構建方法、裝置及系統、存儲介質。

背景技術

隨著智能駕駛技術的不斷發展，智能駕駛車輛的應用也越來越廣泛。其中，停車場環境是智能駕駛車輛很重要的一個應用環境，具有高準確度的停車場定位圖層(localization map layer，LML)能夠為智能駕駛車輛的安全行駛提供保障。該停車場定位圖層中包括停車場中各個特征點(例如：行駛路線的寬度、行駛路線的長度或路沿的高度等幾何特征，以及，摩天大廈或雷峰塔等地標特征)的信息。該停車場定位圖層可以通過該各個特征點對停車場的當前環境進行描述，為確定車輛在該停車場中的定位提供先驗信息(如該智能車輛在該停車場環境中的位置信息和姿態信息等)，以便于根據該定位進行自動泊車、自動尋找車位和智能召喚車輛等。

目前，在獲取停車場定位圖層時，可以通過圖像采集組件獲取攜帶有該停車場環境的圖像信息的多幀圖像，并根據該多幀圖像確定停車場環境中的特征點，然后根據全球定位系統(global positioning system，GPS)提供的每個特征點在世界坐標系中的絕對坐標，確定不同特征點之間的位移關系，然后根據該位移關系建立包括多個特征點的停車場定位圖層。

由于該停車場定位圖層的獲取過程需要依賴GPS提供的位置信息，但停車場環境中的GPS信號可能會被影響，導致根據該GPS信號確定的位置信息可靠性較低，例如，可能會收到錯誤的位置信息和/或收不到位置信息，因此，按照該方式獲取的停車場定位圖層的準確度較低。

發明內容

本申請實施例提供了一種地圖構建方法、裝置及系統、存儲介質，可以解決相關技術中GPS信號可能會被影響，導致根據該GPS信號確定的位置信息可靠性較低，進而導致獲取的停車場定位圖層的準確度較低的問題。技術方案包括：

根據本申請的第一方面，提供了一種地圖構建方法，該方法包括：在用于構建地圖的多個圖層中，對每兩個圖層中的特征點進行特征點匹配，得到多個特征點對，每個特征點對包括分別來自兩個圖層且互相匹配的兩個特征點，每個圖層包括多幀圖像中的特征點，每幀圖像攜帶有目標環境的圖像信息；根據每個特征點對中每個特征點在對應圖層中的圖層空間坐標，獲取兩個圖層的目標位移關系，圖層空間坐標根據特征點在目標圖像中的圖像坐標，及每兩幀目標圖像采集地點的相對位移得到，相對位移根據圖像采集組件在圖像采集地點的運動參數得到，運動參數用于指示圖像采集組件的運動狀態，目標圖像為特征點所在的圖像；根據每兩個圖層的目標位移關系，對每兩個圖層進行圖層融合，得到目標環境的地圖。

通過對每兩個圖層中的特征點進行特征點匹配，根據每個特征點對中每個特征點在對應圖層中的圖層空間坐標，獲取兩個圖層的目標位移關系，并根據每兩個圖層的目標位移關系，對該每兩個圖層進行圖層融合，由于每個特征點的圖層空間坐標根據對應的特征點在目標圖像中的圖像坐標，及每兩幀目標圖像采集地點的相對位移得到，且該相對位移根據圖像采集組件在圖像采集地點的運動參數得到，相較于相關技術，該特征點的圖層空間坐標無需依賴GPS提供圖像中特征點的位置信息，能夠避免GPS信號被影響導致根據該GPS信號確定的位置信息可靠性較低的問題，有效地提高了通過圖層融合得到的地圖的準確度。