[發明專利]一種人體下肢助力設備

有效

• 申請號: 201811457327.6
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109464264B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 唐術鋒;曹建國;王國慶;李俊;郭子瑞
• 申請（專利權）人: 內蒙古工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 成都時譽知識產權代理事務所(普通合伙) 51250
• 代理人: 何悅

1.一種人體下肢助力設備，其特征在于，包括背負裝置（1）、腰部裝置（2）和兩個對稱設置的腿部裝置，所述腿部裝置包括髖關節裝置（3）、膝關節裝置（4）、踝關節裝置（5）、腳部裝置（6）和若干腿部綁縛裝置（7）；

所述背負裝置（1）包括背部擋板（11）、承重托板（12）和電控箱（13），所述背部擋板（11）與承重托板（12）連接，所述電控箱（13）設置于所述承重托板（12）上；

所述腰部裝置（2）包括髖關節內收/外展機構（21）、腰部綁帶（23）和兩個髖關節內/外旋機構（22），所述髖關節內收/外展機構（21）包括腰部連接桿（211）、兩個髖關節內收/外展軸（213）和兩個髖關節內收/外展轉動桿（217），所述腰部連接桿（211）的兩個側面分別與所述背部擋板（11）和腰部綁帶（23）的中部連接，所述腰部連接桿（211）的兩端各設置有一個所述髖關節內收/外展軸（213）和一個所述髖關節內收/外展轉動桿（217），所述腰部連接桿（211）與所述髖關節內收/外展轉動桿（217）通過所述髖關節內收/外展軸（213）鉸接，所述髖關節內/外旋機構（22）包括調節板（221）、固定塊（222）、轉動塊（223）、髖關節內/外旋軸（224）和L型連接塊（228），所述髖關節內收/外展轉動桿（217）遠離腰部連接桿（211）的一端加工有調節用長孔，所述調節板（221）與所述髖關節內收/外展轉動桿（217）連接，所述固定塊（222）與所述調節板（221）連接，所述固定塊（222）通過所述髖關節內/外旋軸（224）與所述轉動塊（223）的一端鉸接，所述轉動塊（223）的另一端與所述L型連接塊（228）連接；所述L型連接塊（228）遠離轉動塊（223）的一端設置有綁帶穿孔，所述腰部綁帶（23）的兩端分別穿過兩個所述L型連接塊（228）的綁帶穿孔；

所述髖關節裝置（3）包括髖關節法蘭（31）、髖關節諧波減速模組（32）、緩沖盤a（33）、緩沖扭簧a（34）和髖關節擺臂（36），所述L型連接塊（228）上加工有調節用長孔，所述髖關節法蘭（31）上設有連接板，所述連接板與所述L型連接塊（228）連接，所述髖關節法蘭（31）的法蘭圈與所述髖關節諧波減速模組（32）連接，所述髖關節諧波減速模組（32）的輸出軸與所述緩沖盤a（33）的一端連接，所述緩沖盤a（33）的另一端與所述髖關節擺臂（36）的一端傳動連接，所述緩沖扭簧a（34）的兩端分別與所述緩沖盤a（33）與髖關節擺臂（36）連接；

所述膝關節裝置（4）包括膝關節諧波減速模組（411）、緩沖盤b（412）、緩沖扭簧b（413）、搖臂（418）、連桿（41）、小腿連接塊（42）、大腿桿（431）、大腿關節齒輪（433）、小腿桿（441）和小腿關節齒輪（443），所述髖關節擺臂（36）遠離緩沖盤a（33）的一端加工有調節用長孔并與所述大腿桿（431）的一端連接，所述膝關節諧波減速模組（411）與所述大腿桿（431）的中部連接，其輸出軸與所述緩沖盤b（412）的一端連接，所述緩沖盤b（412）的另一端與所述搖臂（418）的一端傳動連接，所述緩沖扭簧b（413）的兩端分別與所述緩沖盤b（412）與搖臂（418）連接，所述連桿（41）的一端與所述搖臂（418）遠離緩沖盤b（412）的一端連接，其另一端與所述小腿連接塊（42）的一端連接；所述小腿連接塊（42）的另一端與所述小腿桿（441）連接，所述大腿桿（431）遠離髖關節擺臂（36）的一端連接有大腿關節齒輪（433），所述小腿桿（441）的一端連接有小腿關節齒輪（443），所述大腿關節齒輪（433）與小腿關節齒輪（443）嚙合；

所述踝關節裝置（5）包括小腿連接桿（51）、背屈/跖屈軸（52）、軸承座（55）、連接塊一（57）、內/外翻銷軸（58）和連接塊二（510），所述小腿連接桿（51）的一端加工有調節用長孔并與所述小腿桿（441）遠離小腿關節齒輪（443）的一端連接，所述小腿連接桿（51）的另一端通過所述背屈/跖屈軸（52）與所述軸承座（55）鉸接，所述軸承座（55）與所述連接塊一（57）連接，所述連接塊一（57）與連接塊二（510）通過所述內/外翻銷軸（58）鉸接；

若干所述腿部綁縛裝置（7）分別與所述大腿桿（431）和小腿桿（441）連接，所述腳部裝置（6）與連接塊二（510）連接，所述腳部裝置（6）內設置有若干壓力傳感器（62），所述電控箱（13）分別與所述髖關節諧波減速模組（32）、膝關節諧波減速模組（411）和壓力傳感器（62）電聯。