[發明專利]具備自救援功能的履帶底盤絞吸式清淤機器人

有效

• 申請號: 201811457194.2
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109667305B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 施戰軍;朱守義;陳典章;謝加權;紀國晉;熊新宇;張思佳;嚴和君;涂茜敏;鄧小磊;向守正;莊浩;高昂;朱學賢;趙峰;王科;陳智海;韓家望;王錦寧;周世杰;杜浩斌;蔡鵬;容軍;劉建魁;許家勤;顧紅延;蔡新祥;陳繼榮;溫世億;呂玉峰;高森;劉杰;孫義
• 申請（專利權）人: 中船重工中南裝備有限責任公司
• 主分類號: E02F3/88
• 分類號: E02F3/88;E02F3/90;E02F3/92;E02F3/96
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 仇蕾安;楊志兵

本發明公開了一種具備自救援功能的履帶底盤攪吸式清淤機器人，能夠實現水下無害化連續移動快速清淤，且具備自救援功能。該清淤機器人包括平臺框架、以及設置在平臺框架上的履帶底盤、吸淤泥機構、清淤機構、防撞導向裝置、救援單元、控制單元和視覺單元。該清淤機器人的吸淤泥機構采用二級收集和泵送，清淤效果好；采用絞龍絞吸收集淤泥，擾動小，不造成二級污染。且一級收集機構和二級收集機構即可聯合使用也可單獨使用，以適應不同的使用環境，使其使用更為靈活。設置防撞導向裝置不僅能夠防止清淤機器人整車撞壞涵洞內的墻壁，還能夠實現定軌道淤泥的清理和障礙的清除。救援單元用于協助所述清淤機器人從水下退回至岸邊，以提高該水下清淤機器人使用的安全性。

技術領域

本發明涉及一種機器人，具體涉及一種清淤機器人。

背景技術

由于國內很多明渠的總干渠投入運行以來，沿線用水戶依賴程度逐漸加深，供水保證率要求高，在今后的運行中，明渠的總干渠輸水的希望值是不間斷供水。然而，與其他明渠一樣，這些明渠總干渠在其運行期間，不可避免在輸水渠道及與之交叉的排洪建筑物內形成大量的淤積物，影響供水及危及總干渠安全。為保證不間斷供水及總干渠安全，并減輕清淤過程中的二次污染，有必要研究一種水下清淤機器人

結合明渠總干渠運行要求及現場條件，水下清淤機器人應能適應渠道淤積和涵洞淤塞等不同環境，具備淤積物清理等功能，實現無害化連續可移動快速清淤。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種具備自救援功能的履帶底盤絞吸式清淤機器人，能夠實現水下無害化連續移動快速清淤。

所述的具備自救援功能的履帶底盤絞吸式清淤機器人包括：平臺框架、以及設置在所述平臺框架上的履帶底盤、吸淤泥機構、清淤機構、泵送機構、救援單元、控制單元和視覺單元；

所述履帶底盤作為所述清淤機器人的行走機構，設置在所述平臺框架底部；所述履帶底盤在所述控制單元的控制下行走；

所述吸淤泥機構設置在所述平臺框架前端，包括一級收集機構和二級收集機構；所述一級收集機構包括收集罩、設置在收集罩前端開口處的收集口以及設置在收集罩底部的滾輪組；所述收集口一端與所述收集罩連接，另一端向前向下傾斜至與地面接觸；所述收集罩后端面為網狀結構；

所述二級收集機構設置在所述一級收集機構后端，包括：罩體、和絞龍；所述絞龍橫向安裝在罩體內部，由馬達B驅動；所述罩體開口端與所述一級收集機構中收集罩后端面對接，所述罩體后端面中部設置有用于和泵送機構相連的泵吸口，所述泵送機構用于實現所述吸淤泥機構收集的淤泥的泵送；所述二級收集機構通過支撐桿與所述平臺框架相連；所述馬達B和泵送機構受控于所述控制單元；

所述清淤機構包括：旋轉平臺和安裝在所述旋轉平臺上的機械臂；所述旋轉平臺通過底座安裝在平臺框架上，所述旋轉平臺用于帶動所述機械臂繞所述旋轉平臺的軸向在設定角度范圍內轉動，所述機械臂在所述控制單元的控制在設定位置完成拾取動作，并將拾取物放入設置在所述平臺框架頂部的收集筐內；所述旋轉平臺和機械臂均受控于所述控制單元；

所述視覺單元用于實時獲取清淤機器人所在環境的圖像，并通過光電復合電纜傳輸至地面的上位機；所述控制單元接收所述上位機的指令，控制所述吸淤泥機構和清淤機構工作；

所述救援單元用于協助所述清淤機器人從水下退回至岸邊，所述救援單元包括卷揚機，救援繩的一端纏繞在所述卷揚機上，另一端與水下清淤機器人相連。

進一步的，當所述清淤機器人用在明渠時，所述卷揚機固定在岸邊；