[發明專利]一種基于語音識別的自動取菜方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 201811456479.4
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109822561A
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 傅峰峰
• 申請（專利權）人: 廣州富港萬嘉智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G10L15/22;G10L25/48
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 楊艷;韓丹

1.一種基于語音識別的自動取菜系統，其特征在于，包括：語音輸入單元、控制單元以及機械手；所述控制單元分別與所述語音輸入單元、所述機械手連接；餐桌桌面具有若干個第一餐盤放置區域和若干個第二餐盤放置區域，每個第一餐盤放置區域以及每個第二餐盤放置區域均設有對應的唯一性標注，以機械手為參考點，將各個第一餐盤放置區域及各個第二餐盤放置區域相對于機械手的坐標存儲在所述控制單元中；

該系統可實現以下方法：

喚醒詞匹配步驟：

實時接收語音輸入單元所輸入的語音信息并將所述語音信息與喚醒詞語音信息進行匹配；

若匹配不成功，則繼續執行喚醒詞匹配步驟；

若匹配成功，則啟動語音識別步驟；

語音識別步驟：

捕捉聲源所在位置并監聽該聲源的語音信息；

在預設時間內，識別該聲源所發出的語音信息是否具有取菜指令，所述取菜指令包含待抓取的菜品所在的第一餐盤放置區域的唯一性標注；

若否，則結束當前流程并返回喚醒詞匹配步驟；

若是，則進入菜品抓取步驟；

菜品抓取步驟：

根據所述取菜指令中的唯一性標注，控制機械手移動至對應的第一餐盤放置區域處；

當機械手移動至對應的第一餐盤放置區域后，控制機械手執行抓取動作以抓取所述第一餐盤內的菜品并在抓取動作結束后檢測機械手是否已抓取到菜品；

若否，則控制機械手再次執行抓取動作；

若是，則控制機械手移動至最接近所述聲源所在位置的第二餐盤放置區域處以將抓取的菜品放入第二餐盤中。

2.如權利要求1所述的基于語音識別的自動取菜系統，其特征在于，所述菜品抓取步驟還包括：在機械手工作過程中，實時監聽所述聲源所發出的語音信息并進行語音識別，當該語音信息包含了預設的拒絕用語時，則發送指令使機械手放棄抓取并返回初始位置。

3.如權利要求2所述的基于語音識別的自動取菜系統，其特征在于，所述發送指令使機械手放棄抓取并返回初始位置具體為：

判斷機械手當前狀態；

若是機械手未抓取待菜品，則發送指令使機械手放棄抓取，直接返回初始位置；

若是機械手已抓取到菜品，則發送指令使機械手將菜品放回至原第一餐盤后再返回初始位置。

4.如權利要求1至3任一項所述的基于語音識別的自動取菜系統，其特征在于，所述語音輸入單元采用環形的麥克風陣列。

5.如權利要求4所述的基于語音識別的自動取菜系統，其特征在于，所述唯一性標注為標號，所述根據所述取菜指令中的唯一性標注控制機械手移動至對應的第一餐盤放置區域處具體為：

根據所述取菜指令中的第一餐盤放置區域的標號，查詢數據庫中該標號所對應的第一餐盤放置區域的位置坐標，該位置坐標是以機械手為參考點確定的；

根據該位置坐標控制所述機械手移動至待取菜的第一餐盤放置區域處。

6.一種基于語音識別的自動取菜方法，其特征在于，包括以下步驟：

喚醒詞匹配步驟：

實時接收語音輸入單元所輸入的語音信息并將所述語音信息與喚醒詞語音信息進行匹配；

若匹配不成功，則繼續執行喚醒詞匹配步驟；

若匹配成功，則啟動語音識別步驟；

語音識別步驟：

捕捉聲源所在位置并監聽該聲源的語音信息；

在預設時間內，識別該聲源所發出的語音信息是否具有取菜指令，所述取菜指令包含待抓取的菜品所在的第一餐盤放置區域的唯一性標注；

若否，則結束當前流程并返回喚醒詞匹配步驟；

若是，則進入菜品抓取步驟；

菜品抓取步驟：

根據所述取菜指令中的唯一性標注，控制機械手移動至對應的第一餐盤放置區域處；

當機械手移動至對應的第一餐盤放置區域后，控制機械手執行抓取動作以抓取所述第一餐盤內的菜品并在抓取動作結束后檢測機械手是否已抓取到菜品；

若否，則控制機械手再次執行抓取動作；

若是，則控制機械手移動至最接近所述聲源所在位置的第二餐盤放置區域處以將抓取的菜品放入第二餐盤中。