[發(fā)明專利]一種可局部線性手動調(diào)節(jié)剛度值的機(jī)器人關(guān)節(jié)變剛度模塊

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811455860.9
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109465849A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱海飛;趙波;鐘玉;谷世超;管貽生
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 廣東廣信君達(dá)律師事務(wù)所 44329
• 代理人: 江金城;楊曉松

1.一種可局部線性手動調(diào)節(jié)剛度值的機(jī)器人關(guān)節(jié)變剛度模塊，其特征在于，包括輸入部分、輸出部分、以及剛度調(diào)節(jié)部分；所述輸入部分與輸出部分之間設(shè)有軸承，以承受整個(gè)模塊的非扭矩載荷并使輸入部分與輸出部分可相對轉(zhuǎn)動；

所述輸入部分包括基座、以及基座軸承擋圈，所述基座軸承擋圈與基座通過螺栓連接，并與軸承的外圈固接在一起；所述基座上設(shè)有必要的安裝孔位及減輕結(jié)構(gòu)；所述基座內(nèi)還設(shè)有約束大滑塊及滾柱的導(dǎo)槽；

所述輸出部分包括輸出盤、以及輸出盤軸承擋圈；所述輸出盤與輸出盤軸承擋圈通過螺栓將軸承的內(nèi)圈固接在一起，在輸出盤的中心設(shè)有中心孔并且在中心孔處固接有一個(gè)刻度盤；

所述剛度調(diào)節(jié)部分包括軸套、擋圈、卡環(huán)、滾柱、滾柱安裝架、壓簧、壓簧安裝座、凸輪式杠桿、以及剛度調(diào)節(jié)支點(diǎn)；所述凸輪式杠桿可繞剛度調(diào)節(jié)支點(diǎn)自由轉(zhuǎn)動，并且凸輪式杠桿一端設(shè)有凸臺并通過軸套、擋圈及卡環(huán)與輸出盤傳動配合，凸輪式杠桿的另一端設(shè)有凸輪，其外表面通過滾柱及滾柱安裝架作用于壓簧；所述凸輪的頂部還設(shè)有凸耳；所述壓簧的一端通過壓簧安裝座固接于基座上，另一端固接有滾柱安裝架；所述滾柱設(shè)置在滾柱安裝架內(nèi)，且可相對轉(zhuǎn)動；所述滾柱與凸輪式杠桿的凸輪端傳動配合；所述滾柱的下端被限制在基座的導(dǎo)槽中，上端被凸輪式杠桿的凸耳限制而不能軸向運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可局部線性手動調(diào)節(jié)剛度值的機(jī)器人關(guān)節(jié)變剛度模塊，其特征在于，所述剛度調(diào)節(jié)部分還包括細(xì)牙螺栓、支點(diǎn)微調(diào)凸輪、大滑塊、定位支座、微調(diào)凸輪安裝座、以及小滑塊；所述剛度調(diào)節(jié)支點(diǎn)可通過細(xì)牙螺栓及支點(diǎn)微調(diào)凸輪調(diào)節(jié)；所述大滑塊設(shè)置在基座導(dǎo)槽內(nèi)并與導(dǎo)槽配合，在大滑塊靠近支點(diǎn)一端還與固定于基座的定位支座配合；所述大滑塊的兩端分別與細(xì)牙螺栓連接，且所述細(xì)牙螺栓在同一徑向上相向與基座傳動配合；所述大滑塊的中部通過螺紋孔與微調(diào)凸輪安裝座連接；所述微調(diào)凸輪安裝座外部固定有一個(gè)保持彈簧；所述支點(diǎn)微調(diào)凸輪與微調(diào)凸輪安裝座同心配合并通過沉頭螺栓將其固接在凸輪安裝座上；所述小滑塊兩側(cè)面固定有擋塊，在小滑塊與大滑塊之間還固定有一壓緊彈簧，所述剛度調(diào)節(jié)支點(diǎn)固定在小滑塊中間位置；所述剛度調(diào)節(jié)支點(diǎn)為圓柱形并且與凸輪式杠桿底部的槽口傳動配合作為凸輪式杠桿的支點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可局部線性手動調(diào)節(jié)剛度值的機(jī)器人關(guān)節(jié)變剛度模塊，其特征在于，兩個(gè)所述壓簧在同一軸線上相對布置并在初始位置時(shí)壓簧具有相同的壓縮量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可局部線性手動調(diào)節(jié)剛度值的機(jī)器人關(guān)節(jié)變剛度模塊，其特征在于，所述剛度調(diào)節(jié)支點(diǎn)的位置可通過手動的形式進(jìn)行調(diào)節(jié)，通過調(diào)節(jié)細(xì)牙螺栓可快速的調(diào)節(jié)支點(diǎn)的位置，然后可以再通過支點(diǎn)微調(diào)凸輪對其位置進(jìn)行精確調(diào)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可局部線性手動調(diào)節(jié)剛度值的機(jī)器人關(guān)節(jié)變剛度模塊，其特征在于，所述支點(diǎn)微調(diào)凸輪上設(shè)有一個(gè)零位參考線，在調(diào)節(jié)時(shí)可以參考固定在輸出盤中心孔周圍的刻度盤以獲得旋轉(zhuǎn)角度值。