[發(fā)明專利]命令交互方法、機(jī)器人示教器、機(jī)器人控制器及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811454789.2
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109514555A
• 公開（公告）日: 2019-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張愛民;張焱;雷良偉;聶聞飛;廖晨翔
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市匯川技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

1.一種命令交互方法，用于實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人控制器之間的命令交互，其特征在于，包括：

按照預(yù)設(shè)周期將實(shí)時(shí)命令集通過第一通訊協(xié)議發(fā)送到機(jī)器人控制器，并通過所述第一通訊協(xié)議接收所述機(jī)器人控制器的第一反饋信息；

在接收到輸入的非實(shí)時(shí)命令時(shí)，將所述非實(shí)時(shí)命令通過第二通訊協(xié)議發(fā)送到所述機(jī)器人控制器，并通過所述第二通訊協(xié)議接收所述機(jī)器人控制器的第二反饋信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的命令交互方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)命令集包括多條實(shí)時(shí)命令，且所述實(shí)時(shí)命令為機(jī)器人狀態(tài)讀取命令，所述機(jī)器人狀態(tài)包括：急停狀態(tài)、使能狀態(tài)、模式、運(yùn)行狀態(tài)、當(dāng)前速度、當(dāng)前選用坐標(biāo)系、當(dāng)前使用工具、當(dāng)前選用用戶坐標(biāo)系；

所述非實(shí)時(shí)命令包括以下的一個(gè)或多個(gè)：機(jī)器人各軸的運(yùn)動命令、機(jī)器人的工具坐標(biāo)系參數(shù)讀寫命令、機(jī)器人的零點(diǎn)參數(shù)讀寫命令、機(jī)器人的輸入輸出狀態(tài)監(jiān)控命令。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的命令交互方法，其特征在于，所述第一通訊協(xié)議、第二通訊協(xié)議分別屬于TCP/IP協(xié)議族；

所述按照預(yù)設(shè)周期將實(shí)時(shí)命令集通過第一通訊協(xié)議發(fā)送到機(jī)器人控制器，包括：將所述實(shí)時(shí)命令集封裝到一個(gè)第一數(shù)據(jù)幀，且所述第一數(shù)據(jù)幀包括通訊類型字節(jié)；

所述第一反饋信息封裝到一個(gè)第二數(shù)據(jù)幀，所述第二數(shù)據(jù)幀包括通訊類型字節(jié)，且所述第二數(shù)據(jù)幀和第一數(shù)據(jù)幀的通訊類型字節(jié)相同；

所述非實(shí)時(shí)命令為讀命令或?qū)懨睿凰鰧⑺龇菍?shí)時(shí)命令通過第二通訊協(xié)議發(fā)送到所述機(jī)器人控制器包括：

將所述非實(shí)時(shí)命令封裝到一個(gè)第三數(shù)據(jù)幀，且所述第三數(shù)據(jù)幀包括通訊類型字節(jié)；

在所述非實(shí)時(shí)命令為讀命令時(shí)，所述第二反饋信息封裝到一個(gè)第四數(shù)據(jù)幀，且所述第四數(shù)據(jù)幀包括通訊類型字節(jié)；

在所述非實(shí)時(shí)命令為寫讀命令時(shí)，所述第二反饋信息封裝到一個(gè)第五數(shù)據(jù)幀，且所述第五數(shù)據(jù)幀包括通訊類型字節(jié)；

所述第三數(shù)據(jù)幀、第四數(shù)據(jù)幀和第五數(shù)據(jù)幀中的通訊類型字節(jié)相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的命令交互方法，其特征在于，所述方法包括：

所述機(jī)器人示教器在接收到多幀型命令時(shí)，將所述多幀型命令通過第三通訊協(xié)議發(fā)送到機(jī)器人控制器，并通過所述第三通訊協(xié)議接收所述機(jī)器人控制器第三反饋信息，且所述多幀型命令包括工藝型數(shù)據(jù)讀寫命令、機(jī)器人程序讀寫命令。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的命令交互方法，其特征在于，所述第三通訊協(xié)議、第二通訊協(xié)議分別屬于TCP/IP協(xié)議族，所述多幀型命令為讀命令或?qū)懨睿凰鰧⑺龆鄮兔钔ㄟ^第三通訊協(xié)議發(fā)送到機(jī)器人控制器包括：

將所述多幀型命令封裝到多個(gè)第六數(shù)據(jù)幀，且所述第六數(shù)據(jù)幀包括通訊類型字節(jié)；

在所述多幀型命令為讀命令時(shí)，所述第三反饋信息封裝到多個(gè)第七數(shù)據(jù)幀，且所述第七數(shù)據(jù)幀包括通訊類型字節(jié)；

在所述多幀型命令為寫讀命令時(shí)，所述第三反饋信息封裝到一個(gè)第八數(shù)據(jù)幀，且所述第八數(shù)據(jù)幀包括通訊類型字節(jié)；

所述第六數(shù)據(jù)幀、第七數(shù)據(jù)幀和第八數(shù)據(jù)幀中的通訊類型字節(jié)相同。

6.一種機(jī)器人示教器，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有可在所述處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，且所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

8.一種命令交互方法，用于實(shí)現(xiàn)與機(jī)器人示教器之間的命令交互，其特征在于，包括：

通過第一通訊協(xié)議接收所述機(jī)器人示教器發(fā)送的實(shí)時(shí)命令集，執(zhí)行所述實(shí)時(shí)命令集中的多條實(shí)時(shí)命令，并將包含所述多條實(shí)時(shí)命令的執(zhí)行結(jié)果的第一反饋信息通過所述第一通訊協(xié)議發(fā)送到所述機(jī)器人示教器；

通過第二通訊協(xié)議接收所述機(jī)器人示教器發(fā)送的非實(shí)時(shí)命令，執(zhí)行所述非實(shí)時(shí)命令，并將包含所述非實(shí)時(shí)命令的執(zhí)行結(jié)果的第二反饋信息通過所述第二通訊協(xié)議發(fā)送到所述機(jī)器人示教器。