[發明專利]一種路線圖生成方法及裝置

有效

• 申請號: 201811454766.1
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109544443B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 鄭文超;彭軍;樓天城
• 申請（專利權）人: 北京小馬智行科技有限公司;北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T11/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 蘇勝

本申請提供了一種路線圖生成方法及裝置，其中，該方法包括：根據獲取的目標道路的先驗信息，生成所述目標道路的三維柵格地圖；其中，所述道路先驗信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示燈的位置信息和路面標識位置信息；基于所述目標道路的三維柵格地圖中三維柵格點的位置坐標，生成包括具有二維位置坐標的二維柵格點的二維地圖；根據所述先驗信息所對應的二維柵格點的標注信息，生成用于無人車行駛的路線圖。本申請實施例通過提供輔助無人駕駛車輛行駛的路線圖，提高無人駕駛車輛行駛的安全性。

技術領域

本申請涉及圖像處理技術領域，具體而言，涉及一種路線圖生成方法及裝置。

背景技術

隨著近年來科技的發展，對自動駕駛類產品的需求大幅增加，尤其是在無人駕駛領域，需要大量輔助自助駕駛的產品。其中，高精地圖是無人駕駛的核心技術之一，精準的地圖對無人車的定位、導航與控制，以及安全至關重要。

傳統駕駛中使用的電子地圖主要服務于人類駕駛員。傳統電子地圖中主要采用將路網抽象成有向圖的形式，比如，以頂點代表路口，以線條作為道路形成各個路口等。在駕駛的過程中，人類駕駛員一般都能有效判斷出路面、路面標示線以及駕駛員自己在路面的大致位置等信息。參照辨識出的信息，結合全球定位系統(GPS，Global PositioningSystem)確定駕駛員在當前傳統電子地圖中的位置，駕駛員可以大致判斷出自己在實際路網中的位置，并可以計劃下一步應當如何駕駛。

但是，無人駕駛中的機器駕駛員缺乏與人類駕駛員一樣與生俱來的視覺識別和邏輯分析能力，因為無法準確識別障礙物、交通信號燈以及辨識自己的駕駛位置等，這些條件的缺乏嚴重威脅到無人駕駛的駕駛安全。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種路線圖生成方法及裝置，通過為無人駕駛車輛提供輔助駕駛的無人駕駛車輛可以識別的路線圖，提高無人駕駛車輛行駛的安全性。

第一方面，本申請實施例提供了一種路線圖生成方法，其中，包括：

根據獲取的目標道路的先驗信息，生成所述目標道路的三維柵格地圖；其中，所述道路先驗信息包括道路位置信息、道路限速信息、交通指示燈的位置信息和路面標識位置信息；

基于所述目標道路的三維柵格地圖中三維柵格點的位置坐標，生成包括具有二維位置坐標的二維柵格點的二維地圖；

根據所述先驗信息所對應的二維柵格點的標注信息，生成用于無人車行駛的路線圖。

結合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述基于所述目標道路的三維柵格地圖中三維柵格點的位置坐標，生成包括具有二維位置坐標的二維柵格點的二維地圖，包括：

獲取所述三維柵格地圖中每個三維柵格點對應的三維位置坐標，以及通過激光雷達采集的所述每個三維柵格點對應材質的反射率；

將二維位置坐標相同的每個所述三維柵格點的豎坐標的數值設置為預設值，以生成構成所述二維地圖的每個二維柵格點；

計算二維位置坐標相同的每個所述三維柵格點對應材質的反射率的平均反射率，并將所述平均反射率作為所述二維地圖的每個二維柵格點的對應的反射率。

結合第一方面，本申請實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述基于所述目標道路的三維柵格地圖中三維柵格點的位置坐標，生成包括具有二維位置坐標的二維柵格點的二維地圖的步驟之前，還包括：

根據所述三維柵格地圖中三維柵格點的豎坐標，確定所述三維柵格地圖中連續的兩個三維柵格點的豎坐標的差值在預設閾值內的目標道路的區域；

對所述目標道路的區域進行標記；

所述根據所述先驗信息所對應的二維柵格點的標注信息，生成用于無人車行駛的路線圖，包括：