[發明專利]攝像頭標定方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811453896.3
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN109658459B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 方攀;陳巖
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 方高明

1.一種攝像頭標定方法，其特征在于，包括：

通過第一攝像頭和第二攝像頭進行拍攝，得到第一組標定圖像；

根據所述第一組標定圖像對所述第一攝像頭和第二攝像頭進行標定處理，得到第一標定信息；

獲取所述第一組標定圖像中所述第一攝像頭拍攝的第一標定圖像和所述第二攝像頭拍攝的第二標定圖像；

根據所述第一標定信息對所述第一標定圖像和第二標定圖像進行校正處理，得到對應的第一目標圖像和第二目標圖像；

根據所述第一目標圖像和第二目標圖像計算第一深度信息；

當通過第一攝像頭和第二攝像頭進行拍攝，得到第一組標定圖像時，通過第三攝像頭進行拍攝，得到對應的深度圖像，將所述深度圖像中包含的深度信息作為預設深度信息，當所述第一深度信息與預設深度信息匹配時，通過所述第一攝像頭和第三攝像頭進行拍攝，得到第二組標定圖像，其中，所述第三攝像頭為深度攝像頭；

根據所述第二組標定圖像對所述第一攝像頭和第三攝像頭進行標定處理，得到第二標定信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過第一攝像頭和第二攝像頭進行拍攝，得到第一組標定圖像，包括：

通過所述第一攝像頭和第二攝像頭對至少三個角度的標定板進行拍攝，得到所述第一組標定圖像；

所述通過所述第一攝像頭和第三攝像頭進行拍攝，得到第二組標定圖像，包括：

通過所述第一攝像頭和第三攝像頭對至少三個角度的標定板進行拍攝，得到所述第二組標定圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二組標定圖像中包含所述第一攝像頭拍攝的第三標定圖像和所述第三攝像頭拍攝的第四標定圖像，所述方法還包括：

根據所述第二標定信息對所述第三標定圖像和第四標定圖像進行校正處理，得到第三目標圖像和第四目標圖像；

提取所述第一目標圖像中的第一像素點，提取所述第一像素點在所述第二目標圖像對應的第二像素點，根據所述第一像素點與第二像素點獲取第一視差；

提取所述第三目標圖像中的第三像素點，提取所述第三像素點在所述第四目標圖像對應的第四像素點，根據所述第三像素點與第四像素點獲取第二視差；

計算所述第一視差與第二視差的視差差值，當所述視差差值小于差值閾值時，則生成標定測試通過的提示信號。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述視差差值大于或等于差值閾值時，則生成標定測試失敗的提示信號；并進行第二次標定處理。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述第一攝像頭和第三攝像頭進行拍攝，得到第二組標定圖像包括：

通過所述第一攝像頭和第三攝像頭對標定板進行拍攝，得到所述第一攝像頭對應的第三標定圖像和所述第三攝像頭對應的第四標定圖像，其中，所述第四標定圖像為灰度圖像；

獲取包含所述第三標定圖像和第四標定圖像的第二組標定圖像。

6.一種攝像頭標定裝置，其特征在于，包括：

第一圖像獲取模塊，用于通過第一攝像頭和第二攝像頭進行拍攝，得到第一組標定圖像；

第一標定模塊，用于根據所述第一組標定圖像對所述第一攝像頭和第二攝像頭進行標定處理，得到第一標定信息；

標定測試模塊，用于獲取所述第一組標定圖像中所述第一攝像頭拍攝的第一標定圖像和所述第二攝像頭拍攝的第二標定圖像；根據所述第一標定信息對所述第一標定圖像和第二標定圖像進行校正處理，得到對應的第一目標圖像和第二目標圖像；根據所述第一目標圖像和第二目標圖像計算第一深度信息；當通過第一攝像頭和第二攝像頭進行拍攝，得到第一組標定圖像時，通過第三攝像頭進行拍攝，得到對應的深度圖像，將所述深度圖像中包含的深度信息作為預設深度信息，其中，所述第三攝像頭為深度攝像頭；

第二圖像獲取模塊，用于當所述第一深度信息與預設深度信息匹配時，通過所述第一攝像頭和第三攝像頭進行拍攝，得到第二組標定圖像；

第二標定模塊，用于根據所述第二組標定圖像對所述第一攝像頭和第三攝像頭進行標定處理，得到第二標定信息。