[發(fā)明專利]一種基于ROS主從節(jié)點(diǎn)管理器的通信方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811450715.1
• 申請(qǐng)日: 2018-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN109548056B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊飛;王海;郭曉;李艾靜;陳娟;榮鳳娟;徐正芹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)人民解放軍陸軍工程大學(xué)
• 主分類號(hào): H04W24/04
• 分類號(hào): H04W24/04;H04W84/20
• 代理公司: 江蘇銀創(chuàng)律師事務(wù)所 32242
• 代理人: 孫計(jì)良

1.一種基于ROS主從節(jié)點(diǎn)管理器的通信方法，其特征在于，該方法包括信息同步步驟、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)監(jiān)測(cè)步驟以及通信調(diào)度步驟；

所述信息同步步驟：從設(shè)備與同一ROS系統(tǒng)中的其他設(shè)備進(jìn)行交互，使得同一ROS系統(tǒng)中的各個(gè)從節(jié)點(diǎn)管理器中的注冊(cè)信息與主節(jié)點(diǎn)管理器中的注冊(cè)信息保持一致；

所述網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)監(jiān)測(cè)步驟：從設(shè)備檢測(cè)同一ROS系統(tǒng)中各個(gè)設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)；

所述通信調(diào)度步驟：當(dāng)從設(shè)備檢測(cè)到與主設(shè)備網(wǎng)絡(luò)連接斷開后，將從設(shè)備中的ROS節(jié)點(diǎn)所指向的節(jié)點(diǎn)管理器地址配置成副節(jié)點(diǎn)管理器，由此使得從設(shè)備中的ROS節(jié)點(diǎn)與該副節(jié)點(diǎn)管理器進(jìn)行交互；

所述從設(shè)備為從節(jié)點(diǎn)管理器所處的設(shè)備；所述主設(shè)備為主節(jié)點(diǎn)管理器所處的設(shè)備；所述副節(jié)點(diǎn)管理器為主節(jié)點(diǎn)管理器網(wǎng)絡(luò)連接斷開后充當(dāng)主節(jié)點(diǎn)管理器的從節(jié)點(diǎn)管理器；所述主節(jié)點(diǎn)管理器是ROS系統(tǒng)正常工作狀態(tài)下的節(jié)點(diǎn)管理器；所述從節(jié)點(diǎn)管理器是ROS系統(tǒng)正常工作狀態(tài)下未作為節(jié)點(diǎn)管理器，但在網(wǎng)絡(luò)斷開后可作為獨(dú)立的節(jié)點(diǎn)管理器；

所述節(jié)點(diǎn)管理器用于為所述ROS系統(tǒng)中各個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)提供消息發(fā)布、消息訂閱和服務(wù)調(diào)用；所述節(jié)點(diǎn)管理器的注冊(cè)信息包括消息發(fā)布注冊(cè)、消息訂閱注冊(cè)和服務(wù)注冊(cè)；

所述通信調(diào)度步驟還包括從節(jié)點(diǎn)管理器協(xié)議步驟：當(dāng)從設(shè)備檢測(cè)到與主設(shè)備網(wǎng)絡(luò)連接斷開后，從設(shè)備與同一ROS系統(tǒng)中其他與之通信可達(dá)的從設(shè)備協(xié)議出一個(gè)從節(jié)點(diǎn)管理器作為副節(jié)點(diǎn)管理器，使得該從設(shè)備以及同一ROS系統(tǒng)中其他與之通信可達(dá)的從設(shè)備將其各自的ROS節(jié)點(diǎn)所指向的節(jié)點(diǎn)管理器地址配置成該副節(jié)點(diǎn)管理器。

2.如權(quán)利要求1所述的基于ROS主從節(jié)點(diǎn)管理器的通信方法，其特征在于，還包括優(yōu)先級(jí)配置步驟；

所述優(yōu)先級(jí)配置步驟：當(dāng)從設(shè)備的ROS節(jié)點(diǎn)加入主節(jié)點(diǎn)管理器時(shí)，主設(shè)備根據(jù)ROS節(jié)點(diǎn)加入順序依次設(shè)置各個(gè)從設(shè)備的優(yōu)先級(jí)；

所述信息同步步驟還包括：從設(shè)備與同一ROS系統(tǒng)中的其他設(shè)備進(jìn)行交互，獲取同一ROS系統(tǒng)中各個(gè)從設(shè)備的優(yōu)先級(jí)；

所述從節(jié)點(diǎn)管理器協(xié)議步驟中，當(dāng)從設(shè)備檢測(cè)到與主設(shè)備網(wǎng)絡(luò)連接斷開后，從設(shè)備根據(jù)各個(gè)從設(shè)備的優(yōu)先級(jí)，從與之通信可達(dá)的從設(shè)備中選擇具有最高從設(shè)備的優(yōu)先級(jí)的從節(jié)點(diǎn)管理器作為副節(jié)點(diǎn)管理器。

3.如權(quán)利要求1所述的基于ROS主從節(jié)點(diǎn)管理器的通信方法，其特征在于，所述通信調(diào)度步驟中，以本地的從節(jié)點(diǎn)管理器作為副節(jié)點(diǎn)管理器。

4.一種基于ROS主從節(jié)點(diǎn)管理器的通信系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括主設(shè)備和從設(shè)備；所述主設(shè)備配置有主節(jié)點(diǎn)管理器；所述從設(shè)備配置有從節(jié)點(diǎn)管理器、從同步模塊、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊以及通信調(diào)度模塊；

所述主節(jié)點(diǎn)管理器是ROS系統(tǒng)正常工作狀態(tài)下的節(jié)點(diǎn)管理器；

所述從節(jié)點(diǎn)管理器是ROS系統(tǒng)正常工作狀態(tài)下未作為節(jié)點(diǎn)管理器，但在網(wǎng)絡(luò)斷開后可作為獨(dú)立的節(jié)點(diǎn)管理器；

所述從同步模塊用于從設(shè)備與同一ROS系統(tǒng)中的其他設(shè)備進(jìn)行交互，使得同一ROS系統(tǒng)中的各個(gè)從節(jié)點(diǎn)管理器中的注冊(cè)信息與主節(jié)點(diǎn)管理器中的注冊(cè)信息保持一致；

所述網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)監(jiān)測(cè)模塊用于從設(shè)備檢測(cè)同一ROS系統(tǒng)中各個(gè)設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)連接狀態(tài)；

所述通信調(diào)度模塊用于當(dāng)從設(shè)備檢測(cè)到與主設(shè)備網(wǎng)絡(luò)連接斷開后，將從設(shè)備中的ROS節(jié)點(diǎn)所指向的節(jié)點(diǎn)管理器地址配置成副節(jié)點(diǎn)管理器，由此使得從設(shè)備中的ROS節(jié)點(diǎn)與該副節(jié)點(diǎn)管理器進(jìn)行交互；

所述副節(jié)點(diǎn)管理器為主節(jié)點(diǎn)管理器網(wǎng)絡(luò)連接斷開后充當(dāng)主節(jié)點(diǎn)管理器的從節(jié)點(diǎn)管理器；

所述節(jié)點(diǎn)管理器用于為所述ROS系統(tǒng)中各個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)提供消息發(fā)布、消息訂閱和服務(wù)調(diào)用；所述節(jié)點(diǎn)管理器的注冊(cè)信息包括消息發(fā)布注冊(cè)、消息訂閱注冊(cè)和服務(wù)注冊(cè)；

所述通信調(diào)度模塊有包括從節(jié)點(diǎn)管理器協(xié)議模塊；所述從節(jié)點(diǎn)管理器協(xié)議模塊用于當(dāng)從設(shè)備檢測(cè)到與主設(shè)備網(wǎng)絡(luò)連接斷開后，從設(shè)備與同一ROS系統(tǒng)中其他與之通信可達(dá)的從設(shè)備協(xié)議出一個(gè)從節(jié)點(diǎn)管理器作為副節(jié)點(diǎn)管理器，使得該從設(shè)備以及同一ROS系統(tǒng)中其他與之通信可達(dá)的從設(shè)備將其各自的ROS節(jié)點(diǎn)所指向的節(jié)點(diǎn)管理器地址配置成該副節(jié)點(diǎn)管理器。