[發明專利]一種電站巡檢機器人的紅外快速巡檢方法

有效

• 申請號: 201811449543.6
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN109500813B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 林歡;魏軍;孫建亞;王鋒;毛成林;項導
• 申請（專利權）人: 億嘉和科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 陳靜

1.一種電站巡檢機器人的紅外快速巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟：

規劃巡檢路徑的步驟：將被巡檢設備的各個地圖巡檢點投放到不同的線段上，依據巡檢點位方向與機器人運行方向之間的夾角建立有向線段的方向，并在此基礎上計算所有的有向線段兩兩之間最短距離；計算將所有有向線段組合后的初始最短路徑，得到機器人的巡檢路徑；所述組合是指對所述有向線段首尾依次連接，記錄所有有向線段所組成的巡檢路徑；

巡檢的步驟：機器人根據所述巡檢路徑行走并進行巡檢；

所述建立有向線段的方向的步驟包括：

確定在同一線段上的各地圖巡檢點；

統計所述同一線段上各地圖巡檢點的巡檢點位方向與所述同一線段方向之間的角度中銳角數量和鈍角數量；

根據所述銳角與鈍角的比例，確定所述同一線段的方向，使得所述銳角占比多。

2.根據權利要求1所述的電站巡檢機器人的紅外快速巡檢方法，其特征在于，所述計算所有有向線段兩兩之間最短距離的步驟包括：

記錄每條有向線段的初始地圖巡檢點和終止地圖巡檢點的位置；

對所有有向線段，分別計算兩條有向線段之間最短距離；

以所述兩條有向線段之間最短距離為基礎，建立二維距離矩陣。

3.根據權利要求1所述的電站巡檢機器人的紅外快速巡檢方法，其特征在于，所述計算兩條有向線段之間最短距離的步驟包括：

2-1-1)計算第一有向線段的終止地圖巡檢點到第二有向線段的起始地圖巡檢點的距離，作為第一有向線段與第二有向線段間的距離；

2-2-2)計算從第一有向線段的終止地圖巡檢點，中間經過某個非任務狀態的巡檢點后到第二有向線段的起始地圖巡檢點的距離，作為第一有向線段與第二有向線段間新的距離；

2-2-3)對于每一個非任務狀態的巡檢點，比較所述第一有向線段與第二有向線段間新的距離與所述第一有向線段與第二有向線段間的距離，取二者中較短的作為第一有向線段與第二有向線段間的距離；

2-2-4)遍歷所有所述若干非任務狀態的巡檢點，重復2-2-2)和2-2-3)，獲得的第一有向線段與第二有向線段間的距離即為第一有向線段與第二有向線段之間最短距離。

4.根據權利要求3所述的電站巡檢機器人的紅外快速巡檢方法，其特征在于，所述計算將所有有向線段組合后的初始最短路徑的步驟包括：

3-1)利用貪心算法得到若干有向線段的以第一有向線段開始的所有組合方式，查找二維距離矩陣，分別計算所有組合方式下有向線段所組成的巡檢路徑的長度，選取長度最短的組合方式；

3-2)分別在所述長度最短的組合方式下各有向線段間插入一個新的有向線段，利用貪心算法求得新的所有組合方式，查找二維距離矩陣，分別計算新的所有組合方式下有向線段所組成的巡檢路徑的長度，選取長度最短的組合方式；

3-3)重復3-2)所述步驟，依次得到加入新的有向線段后的長度最短的組合方式，即初始最短路徑。

5.根據權利要求1～4任一所述的電站巡檢機器人的紅外快速巡檢方法，其特征在于，在計算將所有有向線段組合后的初始最短路徑之后，計算最優路徑，將所述最優路徑作為機器人的巡檢路徑。