[發(fā)明專利]一種車道級(jí)引導(dǎo)線的生成方法、裝置和相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811447490.4
• 申請(qǐng)日: 2018-11-29
• 公開（公告）號(hào): CN111243330B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賴克;溫立平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽美行科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開一種車道級(jí)引導(dǎo)線的生成方法、裝置和設(shè)備，其中，該方法包括：獲取車輛所在的道路上的引導(dǎo)路線信息和車輛當(dāng)前所處的車道信息；引導(dǎo)路線信息包括：從當(dāng)前所處的車道到前方路口的脫出車道之間的車道變換信息；根據(jù)所述車輛的速度、所述車輛距離前方路口的距離和所述引導(dǎo)路線信息計(jì)算出與所述引導(dǎo)路線信息對(duì)應(yīng)的所述引導(dǎo)線的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)信息；對(duì)多個(gè)所述基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行連線，生成從當(dāng)前所處的車道到前方路口的脫出車道之間圓滑過渡的引導(dǎo)線。本發(fā)明基于引導(dǎo)線對(duì)車輛進(jìn)行車道級(jí)的路線引導(dǎo)，能夠準(zhǔn)確的引導(dǎo)車輛從當(dāng)前車道變更到脫出車道，大大提高路口的通過速度，降低交通事故的發(fā)生率，提高導(dǎo)航的準(zhǔn)確度和效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車道級(jí)引導(dǎo)線的生成方法、裝置和相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有的導(dǎo)航技術(shù)中，通常針對(duì)道路進(jìn)行路線引導(dǎo)，導(dǎo)航的路線只能精細(xì)到相應(yīng)的道路，而非相應(yīng)的車道。

例如，當(dāng)被導(dǎo)航信息引導(dǎo)的車輛在前方路口左轉(zhuǎn)時(shí)，只能提示駕駛員路口前方的最左側(cè)兩車道為左轉(zhuǎn)車道，而對(duì)于駕駛員而言，雖然知道了路口前方的最左側(cè)兩車道為左轉(zhuǎn)車道，但如果駕駛?cè)藛T對(duì)路況不熟悉，不清楚當(dāng)前所在的車道與脫出車道之間的位置關(guān)系，應(yīng)當(dāng)往左并線還往右并線，也不知道何時(shí)并線，可能出現(xiàn)車輛駕駛?cè)藛T看到導(dǎo)航提示路口末端的車道提醒時(shí)，已經(jīng)來不及變更車道，或者變更路線不是最優(yōu)的，從而導(dǎo)致違章或者發(fā)生碰撞的可能大大增加。

另外，在有些情況下，例如前方施工、事故導(dǎo)致道路變窄等情況，即使同一條道路，不同車道之間的暢通、擁堵情況并不一樣，如何更準(zhǔn)確清晰地為用戶展示基于車道級(jí)的導(dǎo)航信息，對(duì)提高道路通行效率、提高道路通行安全性至關(guān)重要。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)缺陷和技術(shù)弊端，本發(fā)明實(shí)施例提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車道級(jí)引導(dǎo)線的生成方法、裝置和相關(guān)設(shè)備。

作為本發(fā)明實(shí)施例的第一方面，涉及一種車道級(jí)引導(dǎo)線的生成方法，包括以下步驟：

獲取車輛所在的道路上的引導(dǎo)路線信息和車輛當(dāng)前所處的車道信息；引導(dǎo)路線信息包括：從當(dāng)前所處的車道到前方路口的脫出車道之間的車道變換信息；

根據(jù)車輛的速度、車輛距離前方路口的距離和引導(dǎo)路線信息計(jì)算出與引導(dǎo)路線信息對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)線的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)信息；

對(duì)多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行連線，生成從當(dāng)前所處的車道到前方路口的脫出車道之間的引導(dǎo)線。

在一個(gè)可選的實(shí)施例中，獲取車輛所在的道路上的引導(dǎo)路線信息之前，還包括：

獲取車輛距離前方路口的最大允許變道距離；

根據(jù)車輛的速度計(jì)算車輛的變道所需距離；

若最大允許變道距離大于等于變道所需距離，則獲取引導(dǎo)路線信息；否則，放棄獲取引導(dǎo)路線信息。

在一個(gè)可選的實(shí)施例中，放棄獲取引導(dǎo)路線信息之后，還包括：

生成在當(dāng)前所處的車道上直行的引導(dǎo)線。

在一個(gè)可選的實(shí)施例中，基準(zhǔn)點(diǎn)包括：至少一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)，以及由轉(zhuǎn)折點(diǎn)得到的過渡點(diǎn)；轉(zhuǎn)折點(diǎn)為需要變換的每兩個(gè)車道之間的轉(zhuǎn)換點(diǎn)；

計(jì)算出與引導(dǎo)路線信息對(duì)應(yīng)的引導(dǎo)線的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)信息，包括：

根據(jù)車輛的速度、車輛距離前方路口的距離和引導(dǎo)路線信息進(jìn)行逆向推導(dǎo)，確定引導(dǎo)線上至少一個(gè)轉(zhuǎn)折點(diǎn)的位置，和根據(jù)轉(zhuǎn)折點(diǎn)確定出引至少一個(gè)過渡點(diǎn)的位置。

在一個(gè)可選的實(shí)施例中，過渡點(diǎn)位置確定的方法具體為：

根據(jù)轉(zhuǎn)折點(diǎn)位置，確定垂直于車道線且通過轉(zhuǎn)折點(diǎn)的垂直線；在垂直線上確定至少一對(duì)相對(duì)于轉(zhuǎn)折點(diǎn)對(duì)稱的左側(cè)參考點(diǎn)和右側(cè)參考點(diǎn)；確定左側(cè)參考點(diǎn)對(duì)應(yīng)的左側(cè)過渡點(diǎn)和右側(cè)參考點(diǎn)對(duì)應(yīng)的右側(cè)過渡點(diǎn)。