[發明專利]一種基于視覺系統的水草打撈船及水草打撈方法

在審

• 申請號: 201811442610.1
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN109703707A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 張印輝;李逾嚴;何自芬
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B63B35/32
• 分類號: B63B35/32;E02B15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種基于視覺系統的水草打撈船及水草打撈方法，屬于水草打撈技術領域。本發明包括船體、視覺控制系統、水草打撈機構、水草收集機構和動力機構；其中視覺控制系統、水草打撈機構、水草收集機構和動力機構安裝在船體上，視覺控制系統用于識別水面上水草的位置并控制打撈船行駛到水草區域，行駛到水草區域后水草打撈機構將水草打撈到水草收集機構中進行粉碎和儲存。本發明利用視覺系統可智能識別水面上的水草，自動控制打撈船打撈水草，可實現無人操作，可有效地清除湖面等小型水面的漂浮水草，打撈效率高可節省人力物力。

技術領域

本發明涉及一種基于視覺系統的水草打撈船及水草打撈方法，屬于水草打撈技術領域。

背景技術

隨著社會經濟發展，環境問題日益突出，水環境問題也越來越受到人們關注。浮生植物生長在水面，生長速度快，繁殖能力極強，在江河湖泊中大量生長，容易造成河道堵塞，帶來嚴重的水污染，破壞水體生態平衡，影響水路運輸，也不利于景觀維護。

水草打撈船作為一種專用船舶，在水面清潔，保持河道順暢，保護水生物種方面有著重要的作用。現在市面上的水草打撈船均為人工操作進行打撈，勞動強度大，隨著智能化社會的發展，無人駕駛的自動打撈船將會有更大的應用價值。本發明提供了一種基于視覺系統的無人駕駛水草打撈船。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：本發明提供一種基于視覺系統的水草打撈船及水草打撈方法，能利用視覺控制系統識別水面上的水草，自動控制打撈船打撈水草，可實現無人操作，能通過水草打撈機構有效地清除湖面等小型水面的漂浮水草，打撈效率高可節省人力物力。

本發明技術方案是：一種基于視覺系統的水草打撈船，包括船體、水草打撈機構、水草收集機構和動力機構；

所述水草打撈機構、水草收集機構和動力機構安裝在船體上；

所述動力機構用于驅動打撈船行駛到水草區域；

所述水草打撈機構用于通過傳動橫軸9的水平轉動轉換為收集扇旋轉軸7的垂直轉動，從而帶動收集扇葉8轉動收集水草；

所述船體包括船身，且還用于通過輸送帶4把打撈的水草運送到水草收集機構；

所述水草收集機構用于通過粉碎器3粉碎水草并存儲在水草儲存室2中。

進一步地，所述船體包括船身1、輸送帶4、支架桿5、輸送帶電機12、輸送帶傳動鏈條13；其中輸送帶電機12安裝在船身1上，輸送帶電機12通過輸送帶傳動鏈條13與輸送帶4連接，輸送帶電機12通過輸送帶傳動鏈條13帶動輸送帶4運轉，將水草送至水草收集機構。

進一步地，所述水草打撈機構包括收集扇葉8、收集扇旋轉軸7、傳動橫軸9、收集扇傳動鏈條10、收集扇驅動電機11；其中收集扇葉8與收集扇旋轉軸7連接同軸轉動，收集扇驅動電機11與收集扇傳動鏈條10連接，收集扇傳動鏈條10再與傳動橫軸9連接；收集扇驅動電機11驅動收集扇傳動鏈條10運動，帶動傳動橫軸9轉動，傳動橫軸9與兩個收集扇旋轉軸7分別通過兩對錐形齒輪嚙合配合，來將傳動橫軸9的水平轉動轉換為收集扇旋轉軸7的垂直轉動，從而帶動收集扇葉8轉動收集水草。

進一步地，所述水草收集機構包括水草儲存室2、粉碎器3；其中水草從輸送帶4倒下后，由粉碎器3粉碎，在水草儲存室2中儲存。

進一步地，所述動力機構包括油箱14、螺旋槳16、發動機皮帶17、發動機18；其中發動機螺旋槳16安裝在船身1尾部，發動機18通過發動機皮帶17帶動螺旋槳16旋轉給打撈船提供動力。

進一步地，本發明還包括視覺控制系統；視覺控制系統安裝在船體上，所述視覺控制系統包括攝像頭6、控制器15；其中攝像頭6用于將圖像信息傳至控制器15，通過控制器15分別控制發動機17、輸送帶電機12和收集扇驅動電機11運轉。