[發明專利]確定目標姿態的方法和系統

有效

• 申請號: 201811441945.1
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN110376601B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 李鑫
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S7/48
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

本發明公開了一種確定目標姿態的方法和裝置，涉及計算機技術領域。該方法的一具體實施方式包括：使用掃描測量裝置獲取掃描面內測量點的距離信息和角度信息；其中，所述測量點包括目標表面的測量點；目標表面包括多個連續區域，相鄰的連續區域被一空隙區域所分開；從獲取的測量點中確定多組測量點；其中，每組測量點都處在同一被掃描面；在所述多組測量點中確定位于目標表面兩端的兩個測量點；依據確定的兩個測量點的距離信息和角度信息確定目標表面的姿態角。該實施方式可通過對不連續目標表面的整體探測確定其姿態。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種確定目標姿態的方法和系統。

背景技術

在自動駕駛領域，一般采用激光雷達等掃描測量裝置來探測目標的輪廓和姿態。實際應用中，對于連續的目標表面，能夠有效地進行探測；對于不連續(即存在空隙)的目標表面，一般可將其分成多個連續表面分別進行探測，最后將各部分數據合成。

在實現本發明的過程中，發明人發現現有技術至少存在以下問題：對于不連續的目標表面，現有技術難以獲取其完整輪廓，進而影響其姿態計算準確性；此外，用于探測不連續目標表面的現有算法較為復雜，實用性較低。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種確定目標姿態的方法和系統，可通過對不連續目標表面的整體探測確定其姿態。

為實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種確定目標姿態的方法。

本發明實施例的確定目標姿態的方法包括：使用掃描測量裝置獲取掃描面內測量點的距離信息和角度信息；其中，所述測量點包括目標表面的測量點；目標表面包括多個連續區域，相鄰的連續區域被一空隙區域所分開；從獲取的測量點中確定多組測量點；其中，每組測量點都處在同一被掃描面；在所述多組測量點中確定位于目標表面兩端的兩個測量點；依據確定的兩個測量點的距離信息和角度信息確定目標表面的姿態角。

可選地，所述獲取的測量點為一個掃描周期內按照掃描順序排列的測量點，所述被掃描面為平面；以及，所述從獲取的測量點中確定多組測量點，具體包括：獲取任一測量點與其相鄰測量點的距離差值，將距離差值不大于距離閾值的測量點作為初選測量點；在連續排列的初選測量點的數量大于數量閾值時，將該初選測量點確定為一組測量點。

可選地，所述在所述多組測量點中確定位于目標表面兩端的兩個測量點，具體包括：將所述多組測量點的數量與預先確定的、連續區域在所述掃描面的測量點數量范圍進行匹配，得到位于目標表面兩端的兩個測量點。

可選地，將所述多組測量點的數量與預先確定的、連續區域在所述掃描面的測量點數量范圍進行匹配，得到位于目標表面兩端的兩個測量點，具體包括：將按照掃描順序連續排列的任意k組測量點、與按照掃描順序連續排列的全部連續區域一一對應；其中，k為連續區域總數；在所述k組中每組的測量點數量都處于該組對應的連續區域的測量點數量范圍時，將所述k組中每組的測量點確定為該組對應的連續區域的測量點；將位于目標表面兩端的兩個連續區域的邊緣測量點確定為所述兩個測量點。

可選地，所述方法進一步包括：將所述獲取的測量點中位于相鄰的兩組測量點之間的測量點作為一個集合；以及，將所述多組測量點的數量與預先確定的、連續區域在所述掃描面的測量點數量范圍進行匹配，得到位于目標表面兩端的兩個測量點，具體包括：將按照掃描順序連續排列的任意k組測量點和相應的集合、與按照掃描順序連續排列的連續區域和相應的空隙區域一一對應；其中，k為連續區域總數；在所述k組中每組的測量點數量都處于該組對應的連續區域的測量點數量范圍，且每一集合的測量點數量都處于預先確定的、該集合對應的空隙區域的測量點數量范圍時：將所述k組中每組的測量點確定為該組對應的連續區域的測量點；將位于目標表面兩端的兩個連續區域的邊緣測量點確定為所述兩個測量點。