[發明專利]無人航空器的遠程控制裝置、方法及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811438905.1
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109960276B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 金龍國;申祥鈗;姜鏞遠;樸常珉
• 申請（專利權）人: 世宗大學校產學協力團
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 延美花;臧建明

公開無人航空器的遠程控制裝置及方法。公開的無人航空器的遠程控制裝置是安裝于用戶遠程控制無人航空器的運動的裝置，其包括：傳感器部，其通過至少一個傳感器感測所述裝置的運動而生成感測數據；控制部，其根據所述感測數據確定所述裝置的傾斜方向、處于所述傾斜方向的角度及所述傾斜方向的保持時間中至少一個，并且利用確定的所述傾斜方向、角度及保持時間中至少一個生成用于控制所述無人航空器的運動的控制命令；及通信部，其將所述控制命令發送到所述無人航空器。根據本發明，能夠直觀地控制無人航空器的運動，無需額外裝備即可控制使得無人航空器按幾何學飛行軌跡運動。

技術領域

本發明的實施例涉及直觀地控制無人航空器的運動，無需額外裝備即可控制使得無人航空器按幾何學飛行軌跡運動的無人航空器的遠程控制裝置及方法。

背景技術

無人機等無人航空器(UAV：Unmanned Aerial Vehicle)是操控師不直接搭乘飛行體，而是在地上通過遠程控制來控制運動。通常，用戶使用無線電控制器(RC：RadioController)作為專用控制器控制無人航空器的運動。然而RC難以操作，因此具有初學者不易操作的缺點。

為了解決這種問題，開發出了基于攝像頭的手勢方式的無人航空器控制技術。然而，所述技術具有拍攝手的光的量(intensity)導致手勢識別率明顯低，為識別手勢需要進行大量運算，難以將基于手勢大小的飛行軌跡一般化的缺點。并且，欲利用幾何學手勢控制UAV的情況下，還具有需要利用深度識別攝像頭或額外附著傳感器的不便之處。

【現有技術文獻】

【專利文獻】

(專利文獻1)韓國公開專利10-2017-0090603

發明內容

技術問題

為了解決如上所述的現有技術的問題，本發明提供一種直觀地控制無人航空器的動運動，無需額外裝備即可控制使得無人航空器按幾何學飛行軌跡運動的無人航空器的遠程控制裝置及方法。

本領域的一般技術人員可通過下述的實施例導出本發明的其他目的。

技術方案

根據用于達成上述目的的本發明的優選的一個實施例，提供一種無人航空器的遠程控制裝置，是安裝于用戶遠程控制無人航空器的運動的裝置，其特征在于，包括：傳感器部，其通過至少一個傳感器感測所述裝置的運動而生成感測數據；控制部，其根據所述感測數據確定所述裝置的傾斜方向、處于所述傾斜方向的角度及所述傾斜方向的保持時間中至少一個，并且利用確定的所述傾斜方向、角度及保持時間中至少一個生成用于控制所述無人航空器的運動的控制命令；及通信部，其將所述控制命令發送到所述無人航空器。

所述控制部可利用處于所述傾斜方向的角度及所述傾斜方向的保持時間中至少一個確定所述無人航空器的移動速度。

確定的所述傾斜方向是預先設定的多個傾斜方向中的一個傾斜方向，所述多個傾斜方向可包括所述裝置的上部面朝向上側的狀態下區分的x(2以上的整數)個傾斜方向A及所述裝置的下部面朝向上側的狀態下區分的y(2以上的整數)個傾斜方向B。

所述控制部利用所述感測數據算出所述裝置的分組傾斜方向，還利用確定的所述分組傾斜方向生成所述控制命令，確定的所述分組傾斜方向是預先設定的多個所述分組傾斜方向中的一個分組傾斜方向，多個所述分組傾斜方向可包括關于前方向的第一分組傾斜方向、關于后方向的第二分組傾斜方向、關于左方向的第三分組傾斜方向及關于右方向的第四分組傾斜方向。