[發明專利]一種基于紅外和超聲傳感器的跟蹤機器人

在審

• 申請號: 201811438195.2
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN111230927A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 張亮;龔程程;張浩宇
• 申請（專利權）人: 天津工業大學
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于紅外和超聲傳感器的跟蹤機器人，跟蹤機器人的基本結構包括：控制器、傳感器、運動驅動電路等部分，系統采用模塊化設計思想，整個系統以單片機控制器為核心，以傳感器為敏感元件，以電機為執行元件組成控制系統，主要任務是對紅外和超聲傳感器的信號進行采集，并對完成數據處理，路徑規劃等功能，最后為直流電機驅動器提供正確的控制信號，控制電機運行，PC機通過單片機調試器對單片機進行程序下載、調試等操作，其特征在于所述的機器人跟蹤系統分為兩部分設計，第一部分為角度跟蹤系統，控制移動機器人行進方向；另一部分為位置跟蹤系統，控制移動機器人行進速度；所述的紅外傳感器為人體熱釋電傳感器，它可以檢測一定角度范圍內是否有人體的存在；所述的超聲波傳感器用來測定目標與人體之間的距離；所述的運動布局設計采用三輪輪式移動機器人設計方案，設計中兩個前輪為驅動輪，后輪為萬向輪，方向控制由驅動輪差速控制，可實現原地，任意角度轉向。

2.根據權利要求書1所述的一種基于紅外和超聲傳感器的跟蹤機器人，其特征在于所述的跟蹤機器人的硬件系統包括跟蹤系統所使用的人體熱釋電傳感器和超聲波傳感器、跟蹤機器人電機驅動器、跟蹤機器人核心單片機，其中電機驅動電路采用直流電動機作為跟蹤機器人的動力電機，人體熱釋電傳感器采用熱釋電專用芯片BISS0001，跟蹤機器人所用超聲傳感器為UCM40的壓電陶瓷傳感器，跟蹤機器人所采用的單片機處理器是Motorola公司生產的一款16位單片機MC9S12DG128。

3.根據權利要求書1所述的一種基于紅外和超聲傳感器的跟蹤機器人，其特征在于將跟蹤系統分解為兩個相互獨立的部分來分別設計，這兩個部分就是角度控制系統和位置控制系統，角度控制系統根據傳感器自身特性，采取分段分速控制的簡單有效的辦法；位置跟蹤系統采用模糊控制行控制器設計。