[發明專利]一種智能脊椎康復機器人的腰部運動機械系統

在審

• 申請號: 201811437808.0
• 申請日: 2018-11-29
• 公開（公告）號: CN109620500A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 馬晶晶;翟宇毅;劉韻佳;邵皓駿;劉亮
• 申請（專利權）人: 上海大學;上海博亞檢測設備有限公司
• 主分類號: A61F5/042
• 分類號: A61F5/042
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 陸聰明

1.一種智能脊椎康復機器人的腰部運動機械系統，其特征在于，包括基座（1）、頸部支撐機構（2）、胸部支撐機構（3）、腹部支撐機構（4）和腰部牽引機構（5）；所述頸部支撐機構（2）、胸部支撐機構（3）、腹部支撐機構（4）均固定在基座（1）上并間隔分布，所述腰部牽引機構（5）下端與基座（1）的底板固連，其包括腰部座、腰部前后滑動部件、腰部旋轉部件、腰部上下轉動部件和腰部左右轉動部件。

2.根據權利要求1所述的智能脊椎康復機器人的腰部運動機械系統，其特征在于，所述腰部座包括腰部床墊（6）和床墊滑軌連接板（7），所述腰部前后滑動部件包括兩個滑軌（8）和導軌旋轉部件連接板（9）；所述腰部床墊（6）通過床墊滑軌連接板（7）安裝在滑軌（8）上，所述滑軌（8）固定在導軌旋轉部件連接板（9）兩側，其中，每個滑軌（8）上設有兩個滑塊和兩個止動塊，所述滑塊和床墊滑軌連接板（7）連接，使得腰部床墊（6）能夠沿滑軌（8）前后滑動，所述止動塊限制腰部床墊（6）的運動行程；所述腰部旋轉部件包括旋轉裝置（10），旋轉推桿電機（12）和旋轉推桿電機座（13）；所述的旋轉裝置（10）與導軌旋轉部件連接板（9）下端固定，其包括一個翻轉旋轉中心軸，所述的翻轉旋轉中心軸兩端套有帶座軸承和翻轉固定座，其中翻轉固定座固定在導軌旋轉部件連接板（9）的下端，帶座軸承固定在水平軸（11）的上端；所述旋轉推桿電機（12）的上端固定在導軌旋轉部件連接板（9）的一側，下端固定在旋轉推桿電機座（13）上；所述的旋轉推桿電機座（13）固定在水平軸（11）的側面，當旋轉推桿電機（12）的推桿伸長或縮短時，帶動導軌旋轉部件連接板（9）以及腰部床墊（6）繞垂直軸旋轉；所述腰部上下轉動部件包括水平軸（11），上下轉動鉸接頭（14），鉸接頭轉軸連接座（15），上下轉動推桿電機（17），上下轉動推桿電機座（18）；所述的水平軸（11）一端裝有上下轉動鉸接頭（14），上下轉動鉸接頭（14）與鉸接頭轉軸連接座（15）連接，鉸接頭轉軸連接座（15）的下端嵌套在左右轉動轉軸（16）上，所述上下轉動推桿電機（17）的上端固定在水平軸（11）上，下端固定在上下轉動推桿電機座（18）上，上下轉動推桿電機座（18）嵌套在左右轉動轉軸（16）上，當上下推桿電機（17）的推桿伸長或縮短時，帶動水平軸（11）以及腰部床墊（6）繞冠狀軸上下轉動；所述腰部左右轉動部件包括左右轉動轉軸（16），焊件支架（19），渦輪蝸桿減速器（20），減速器底座（21），法蘭（22），左右轉動步進電機（23）；所述左右轉動轉軸（16）通過帶座軸承固定在焊件支架（19）上，焊件支架（19）固定在基座（1）上，起到支撐左右轉動轉軸（16）的作用，所述左右轉動步進電機（23）與蝸輪蝸桿減速器（20）通過法蘭（22）連接，渦輪蝸桿減速器（20）與左右轉動轉軸（16）連接，并通過減速器底座（21）固定在基座（1）上，當左右轉動步進電機（23）啟動時，經過蝸輪蝸桿減速器（20）的傳動實現大扭矩、低速度的轉動輸出，通過左右轉動轉軸（16）帶動水平軸（11）以及腰部床墊（6）繞矢狀軸左右轉動。