[發(fā)明專利]基于手勢識別的無人機拍照方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811437404.1
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109634410A
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林德銀
• 申請（專利權(quán)）人: 上海鷹覺科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06K9/00;H04N5/232
• 代理公司: 上海段和段律師事務(wù)所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本發(fā)明提供了一種基于手勢識別的無人機拍照方法和系統(tǒng)，包括：圖像采集步驟：通過無人機的攝像頭進行用戶區(qū)域圖像采集，得到第一圖像；圖像處理步驟：令第一圖像進行處理，分割出具有手勢區(qū)域的二值化圖像，得到手勢區(qū)域，記為第二圖像；手勢識別步驟：建立手勢庫，令第二圖像進行手勢識別，得到手勢表述含義；無人機操作步驟：基于手勢表述含義，進行無人機操作。將手勢操作與無人機進行結(jié)合，實現(xiàn)通過手勢操作實現(xiàn)對無人機的相關(guān)操作，進而為用戶進行拍照，減少了操作手持遙控器和攜帶手持遙控器的不利性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機視覺和無人機結(jié)合領(lǐng)域，具體地，涉及一種基于手勢識別的無人機拍照方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

對于目前的無人機市場來說，存在著服務(wù)于各種行業(yè)的無人機。以旋翼無人機來說，由于其存在著體積小，重量輕等優(yōu)點，且可以垂直起降，故有很廣泛的應(yīng)用市場，但是對于這種無人機來說，其往往需要遙控來控制相關(guān)無人機的操作，且這種手持遙控器往往需要隨身攜帶，這也給用戶帶來了不便，從而導致其在某些場合可能并不太適合。

對于目前自拍技術(shù)來說，大多數(shù)采用自拍桿進行拍照，由于自拍桿長度有限，因此，對于拍攝的視野也造成看一定的局部性。因此，基于將無人機和拍照結(jié)合的技術(shù)，便應(yīng)用在實際需求上，較好地解決了拍照視野問題。

對于將拍照和無人機結(jié)合的技術(shù)來說，目前存在著一定的弊端，正如之前所提到的，需要用戶通過手持遙控器來控制無人機，相對麻煩，手持遙控器的攜帶也存在一定的不利性?；诖耍魧⑹謩菖c無人機操作結(jié)合，實現(xiàn)無人機讀取用戶的手勢，進行執(zhí)行相關(guān)操作，不需要手持遙控器的參與，可以極大地增加了用戶使用的方便性。

專利文獻CN107861683A公開了一種無人機無按鈕操作方法及裝置，所述方法包括：獲取用戶在無按鈕的觸摸屏上的觸摸事件；對所述觸摸事件進行手勢識別，得到所述觸摸事件所表示的手勢類型；根據(jù)所述手勢類型對應(yīng)的目標操作向無人機發(fā)送遙控指令，所述遙控指令用于指示無人機執(zhí)行所述目標操作。用戶不用通過按鈕即可操作無人機，操作簡單，降低了無人機誤操作的幾率。上述專利文獻在手勢識別和無人機操作的結(jié)合上需要使用無按鈕的觸摸屏，無人機并不能直接對手勢進行識別，具有一定的局限性。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種基于手勢識別的無人機拍照方法和系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種基于手勢識別的無人機拍照方法，包括：

圖像采集步驟：通過無人機的攝像頭進行用戶區(qū)域圖像采集，得到第一圖像；

圖像處理步驟：令第一圖像進行處理，分割出具有手勢區(qū)域的二值化圖像，得到手勢區(qū)域，記為第二圖像；

手勢識別步驟：建立手勢庫，令第二圖像進行手勢識別，得到手勢表述含義；

無人機操作步驟：基于手勢表述含義，進行無人機操作。

優(yōu)選地，所述的基于手勢識別的無人機拍照方法，還包括實時檢測步驟：設(shè)定時間點的間隔周期，令無人機的攝像頭在時間點進行圖像采集，且在間隔周期內(nèi)持續(xù)進行圖像采集。

優(yōu)選地，所述圖像處理步驟包括：

圖像深度采集步驟：通過對第一圖像的像素值進行圖表分析，得到區(qū)分手勢區(qū)域的閾值；

區(qū)域信息提取步驟：構(gòu)建單通道圖像，基于閾值，對第一圖像的像素值進行分類，若像素值大于閾值，則將單通道圖像中的對應(yīng)點置為非手勢區(qū)域，否則，則將單通道圖像中的對應(yīng)點置為手勢區(qū)域，將處理后得單通道圖像記為第二圖像。

優(yōu)選地，所述手勢識別步驟包括：

特征提取步驟：對第二圖像采用Hu矩陣運算，得到不變矩特征量，將不變矩特征量進行組合，形成手勢特征向量；