[發明專利]一種車載排爆機械手

在審

• 申請號: 201811435950.1
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109382811A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 何曉暉;王清潔;薛金紅;祝宇云;何如菁;王晗;高春南;王強;涂群章;劉斌;周春華;唐建
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍工程大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙) 32238
• 代理人: 吳靜安

1.一種車載排爆機械手，其特征在于：包括用于抓取排爆物的抓取單元、用于對抓取單元轉動的轉動單元和設于行車載體上的基座；所述抓取單元包括連接座、對稱鉸接在連接座上的兩夾持臂、分別與連接座和一夾持臂鉸接的兩夾持油缸；所述轉動單元包括水平轉動座、水平轉動驅動單元、第一油缸、第二油缸、第三油缸及依次鉸接的第一轉臂、第二轉臂和第三轉臂，第一轉臂的一端鉸接在基座上，第三轉臂的一端固定在水平轉動座上，第一油缸的兩端分別鉸接于基座和第一轉臂，第二油缸的兩端分別鉸接于第一轉臂和第二轉臂，第三油缸的兩端分別鉸接于第二轉臂和第三轉臂；通過所述夾持油缸的活塞桿移動抓取排爆物，并在抓取排爆物后通過轉動單元中的至少第三油缸的活塞桿移動，使夾持單元做垂直面轉動，抓取的排爆物支承在處于下方的夾持臂上。

2.根據權利要求1所述車載排爆機械手，其特征在于：兩夾持臂的相對一側設有向外側凹陷的凹槽。

3.根據權利要求2所述車載排爆機械手，其特征在于：所述凹槽設有兩個，分別為設置于夾持臂靠近連接座一端的第一凹槽和遠離連接座一端的第二凹槽。

4.根據權利要求3所述車載排爆機械手，其特征在于：所述第一凹槽尺寸大于第二凹槽尺寸。

5.根據權利要求1所述車載排爆機械手，其特征在于：水平轉動驅動單元包括蝸輪、蝸桿和電機，所述電機固定在水平轉動座上，且電機輸出軸與渦桿連接，所述渦輪與連接座固定連接，連接座通過渦輪渦桿的嚙合與水平轉動座轉動連接。

6.根據權利要求1所述車載排爆機械手，其特征在于：所述處于下方的夾持臂可通過至少第三油缸的活塞桿的移動而轉動至與水平面平行。

7.根據權利要求1所述車載排爆機械手，其特征在于：所述第一轉臂可通過第一油缸活塞桿的移動而轉動至與水平面垂直。