[發明專利]一種適用于軌道交通智能檢測系統的列車定位方法和裝置

有效

• 申請號: 201811435093.5
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109484435B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 郜春海;劉波
• 申請（專利權）人: 交控科技股份有限公司
• 主分類號: B61L25/02
• 分類號: B61L25/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;李相雨

1.一種適用于軌道交通智能檢測系統的列車定位方法，其特征在于，包括：

基于軌道交通中的軌道道岔將軌道分為多個邏輯區段，并基于軌道行車方向獲取每相鄰兩個邏輯區段的前后段關系；基于軌道中各軌道點對應的本段邏輯區段、前段邏輯區段、后段邏輯區段、本段邏輯區段長度、軌道點在本段邏輯區段中的位置構建地圖數據，基于所述地圖數據對各軌道點進行唯一標識，以形成軌道的電子地圖；

基于列車運行軌跡在電子地圖中將已行駛過的邏輯區段相連接，獲取列車已行駛軌跡，并進行列車定位；

所述基于列車運行軌跡在電子地圖中將已行駛過的邏輯區段相連接，獲取列車已行駛軌跡，并進行列車定位，具體包括：

將列車運行實時采集的傳感器數據和電子地圖匹配，基于列車運行軌跡在電子地圖中將已行駛過的邏輯區段相連接，獲取列車已行駛軌跡；

基于毫米波雷達測出的實時車速進行時間積分，獲得列車行駛的行駛里程，并在所述電子地圖中基于所述行駛里程與列車已行駛軌跡對列車進行初始定位。

2.根據權利要求1所述的適用于軌道交通智能檢測系統的列車定位方法，其特征在于，基于軌道交通中的軌道道岔將軌道分為多個邏輯區段，具體包括：

以列車車庫中軌道盡頭作為軌道起點，軌道另一端盡頭作為軌道終點，以起點向終點方向作為軌道正方向；

基于軌道道岔將軌道分為若干邏輯區段，對所述邏輯區段進行編號，獲取每個邏輯區段的總長度，獲取邏輯區段中每個軌道點的偏移量，所述偏移量為軌道點與對應本段邏輯區段起點之間的軌道長度。

3.根據權利要求2所述的適用于軌道交通智能檢測系統的列車定位方法，其特征在于，基于軌道中各軌道點對應的本段邏輯區段、前段邏輯區段、后段邏輯區段、本段邏輯區段長度、軌道點在本段邏輯區段中的位置構建地圖數據，具體包括：

基于軌道點對應的本段邏輯區段的編號、前段邏輯區段編號、后段邏輯區段編號、本段邏輯區段長度、軌道點在本段邏輯區段中的偏移量構建地圖數據；

若本段邏輯區段為軌道起點時，則前段邏輯區段編號為0；若本段邏輯區段為軌道終點，則后段邏輯區段編號為0。

4.根據權利要求1所述的適用于軌道交通智能檢測系統的列車定位方法，其特征在于，并基于軌道行車方向獲取每相鄰兩個邏輯區段的前后段關系，具體包括：

基于軌道行車方向，將本段邏輯區段來車方向且與本段邏輯區段相連接的一段或多段邏輯區段作為前段邏輯區段，將本段邏輯區段去車方向且與本段邏輯區段相連接的一段或多段邏輯區段作為后段邏輯區段。

5.根據權利要求1所述的適用于軌道交通智能檢測系統的列車定位方法，其特征在于，所述地圖數據中還包括軌道節點的節點信息，所述節點信息包括節點類型、節點ID、節點名稱、節點描述信息、節點防護信息、點云信息和圖像信息。

6.根據權利要求4所述的適用于軌道交通智能檢測系統的列車定位方法，其特征在于，以形成軌道的電子地圖后，還包括：

在所述電子地圖上標出可被傳感器識別出的特征節點，所述特征節點包括軌道道岔、彎道、站臺端點和信號機。

7.根據權利要求5所述的適用于軌道交通智能檢測系統的列車定位方法，其特征在于，對列車進行初始定位后還包括：

基于激光雷達和所述點云信息對列車進行第一輔助定位；

基于相機和圖像信息對列車進行第二輔助定位；

基于所述第一輔助定位和所述第二輔助定位對所述初始定位進行校正，得到列車最終定位。

8.根據權利要求1所述的適用于軌道交通智能檢測系統的列車定位方法，其特征在于，基于列車運行軌跡在電子地圖中將已行駛過的邏輯區段相連接前，還包括：

定位列車的初始位置。

9.一種適用于軌道交通智能檢測系統的列車定位裝置，其特征在于，包括：

電子地圖模塊，用于基于軌道交通中的軌道道岔將軌道分為多個邏輯區段，并基于軌道行車方向獲取每相鄰兩個邏輯區段的前后段關系；基于軌道中各軌道點對應的本段邏輯區段、前段邏輯區段、后段邏輯區段、本段邏輯區段長度、軌道點在本段邏輯區段中的位置構建地圖數據，基于所述地圖數據對各軌道點進行唯一標識，以形成軌道的電子地圖；

定位模塊，用于基于列車運行軌跡在電子地圖中將已行駛過的邏輯區段相連接，獲取列車已行駛軌跡，并進行列車定位；

所述定位模塊用于：

將列車運行實時采集的傳感器數據和電子地圖匹配，基于列車運行軌跡在電子地圖中將已行駛過的邏輯區段相連接，獲取列車已行駛軌跡；

基于毫米波雷達測出的實時車速進行時間積分，獲得列車行駛的行駛里程，并在所述電子地圖中基于所述行駛里程與列車已行駛軌跡對列車進行初始定位。