[發明專利]一種具有高保障性的無人機及其控制系統

在審

• 申請號: 201811434139.1
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109324628A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 張杰;蘇穎;翟智云
• 申請（專利權）人: 無錫飛天俠科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 秦昌輝

1.一種具有高保障性的無人機及其控制系統，包括主機外殼(1),其特征在于：所述主機外殼(1)的下表面兩側均固定焊接有基架(2)，并且主機外殼(1)的左右兩側表面均固定焊接有支撐架(3)，所述支撐架(3)的外側端內部固定焊接有電機(4)，并且電機(4)的輸出軸上端固定焊接有旋翼(5)，所述主機外殼(1)的下方居中固定設置有可旋轉攝像頭(6)，并且主機外殼(1)的內部下方居中設置有飛控(7)，所述飛控(7)的右側固定設置有鋰電池(8)，并且飛控(7)的上方設置有傳感器室(9)，所述飛控(7)的左側固定設置有黑匣子(10)，所述主機外殼(1)的一側固定設置有天線(11)。

所述控制系統包括電源模塊、LTE模塊、微控制單元模塊、USIM和SD卡模塊和傳感器模塊。

2.根據權利要求1所述的一種具有高保障性的無人機及其控制系統，其特征在于：所述可旋轉攝像頭(6)的兩側通過轉動桿連接有套架(12)，并且套架(12)的上方設置有水平角度調整電機(13)，所述套架(12)的一側設置有縱向角度調整電機(14)。

3.根據權利要求1或權利要求2所述的一種具有高保障性的無人機及其控制系統F，其特征在于：所述水平角度調整電機(13)的輸出軸下端與套架(12)的上表面固定焊接，所述縱向角度調整電機(14)的輸出軸一端穿插過套架(12)的內部與可旋轉攝像頭(6)的一側表面固定焊接。

4.根據權利要求1所述的一種具有高保障性的無人機及其控制系統，其特征在于：所述USIM和SD卡模塊包括USIM卡和SD卡，所述微控制端元模塊包括型號為STM32F405RG的MCU,并且SD卡通過SDIO接口與微控制單元電性連接。

5.根據權利要求1所述的一種具有高保障性的無人機及其控制系統，其特征在于：所述傳感模塊器包括一個九軸慣性測量單元和一個氣壓計，并且九軸慣性測量單元采用型號為MPU9250傳感器，其內部包括三軸陀螺儀、三軸加速度計和三軸的磁羅盤，所述MPU9250傳感器和MCU之間通過SPI電性連接。

6.根據權利要求4或權利要求5所述的一種具有高保障性的無人機及其控制系統，其特征在于：所述氣壓計采用型號為MS5611-01BA的氣壓傳感器，并且氣壓傳感器與MCU之間通過SPI電性連接。

7.根據權利要求1至權利要求書6任意一項所述的一種具有高保障性的無人機控制系統，包括軟件設計部分，其特征在于：編寫MCU的串口和SPI的驅動程序，串口用于連接GPS模塊和飛控，SPI用于連接傳感器；編寫傳感器、4G模塊及SD卡模塊的初始化程序。

驅動傳感器讀取數據，并將原始數據進行單位換算，坐標轉化等處理，通過高度融合算法和卡爾曼濾波算法求得黑匣子的高度信息和姿態信息。

解析GPS的數據，得到黑匣子的經緯度和高度信息。

接收到飛控數據之后對數據進行校驗和解析，并將接收到的數據連同計算得到的數據打包發送給服務器。

解析服務器端發送過來的指令，并轉化為相應的飛控指令，通過串口轉發給飛控。