[發(fā)明專利]一種高度可調的下肢康復機械腿

有效

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• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109330824B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發(fā)明（設計）人: 王洪波;于鴻飛;靳振楠;嚴浩;王辛誠;劉國偉;李雙雙;李云貴
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 劉陽

1.一種高度可調的下肢康復機械腿，其特征在于，包括：機架組件和髖關節(jié)組件，所述機架組件包括底座面板（10）和垂直設置在所述底座面板（10）一側的機架側板（11）；所述髖關節(jié)組件設置在所述機架側板（11）的內側，所述機架側板（11）上具有向上開口的U形凹槽（111），所述機架側板（11）內側固定設置有與所述U形凹槽（111）的延伸方向平行的升降導軌（12）；所述髖關節(jié)組件包括下安裝板（13）、上安裝板（14）、升降電動推桿（15）以及安裝在所述下安裝板（13）和所述上安裝板（14）上的髖關節(jié)動力組件，所述升降電動推桿（15）的固定端連接在底座面板（10）上，所述升降電動推桿（15）的推桿端與所述上安裝板（14）連接；所述髖關節(jié)組件還包括與所述上安裝板（14）和下安裝板（13）固定連接的升降滑塊（16），所述升降滑塊（16）與所述升降導軌（12）相適配連接；所述髖關節(jié)動力組件包括軸承座（17）、髖減速器（18）、軸承端蓋（19）、減速器連接板（20）、定位塊（22）、髖關節(jié)限位塊（21）、髖關節(jié)輸出軸（23），所述軸承座（17）固定安裝在所述上安裝板（14）上，所述髖減速器（18）通過軸承架設安裝在所述軸承座（17）上，所述軸承端蓋（19）蓋合在所述軸承座（17）上，所述減速器連接板（20）固定安裝在所述髖減速器（18）的外殼上，兩個所述定位塊（22）相對固定安裝在所述減速器連接板（20）上，所述髖關節(jié)限位塊（21）安裝在所述軸承端蓋（19）上，所述軸承端蓋（19）上具有第一限位塊安裝孔（30）和第二限位塊安裝孔（31），所述髖關節(jié)限位塊（21）通過螺栓安裝在第一限位塊安裝孔（30）或第二限位塊安裝孔（31）處，當所述定位塊（22）位于最上端時，所述第一限位塊安裝孔（30）和所述第二限位塊安裝孔（31）位于髖關節(jié)限位塊（21）的兩側，所述髖關節(jié)輸出軸（23）安裝在所述髖減速器（18）的輸出端；兩個所述定位塊（21）之間的夾角為180°，所述髖關節(jié)輸出軸（23）從所述U形凹槽（111）伸出后連接大腿關節(jié)組件（2）。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種高度可調的下肢康復機械腿，其特征在于，所述髖關節(jié)動力組件還包括安裝在所述下安裝板（13）上的髖關節(jié)電機（24）、與所述髖關節(jié)電機（24）的輸出軸同軸連接的髖主動帶輪（25）和計量主動輪（26）、通過軸承架設在所述下安裝板（13）上的計量從動輪（27）、與所述計量從動輪（27）同軸連接的計量編碼器（28）以及與所述髖減速器（18）同軸設置的髖從動帶輪（29），所述髖主動帶輪（25）與所述髖從動帶輪（29）通過傳動帶連接，所述計量主動輪（26）與所述計量從動輪（27）通過傳動帶連接。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種高度可調的下肢康復機械腿，其特征在于，所述髖減速器（18）的輸出端與所述髖關節(jié)輸出軸（23）之間設置有扭矩傳感器。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種高度可調的下肢康復機械腿，其特征在于，所述底座面板（10）下側通過兩個U形架（32）安裝有一安裝底板（33），所述升降電動推桿（15）的固定端安裝在所述安裝底板（33）上，且所述升降電動推桿（15）從所述底座面板（10）上的缺口中穿出。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種高度可調的下肢康復機械腿，其特征在于，所述下肢康復機械腿還包括與所述大腿關節(jié)組件（2）連接的膝關節(jié)傳動組件（3）、與所述膝關節(jié)傳動組件（3）連接的小腿關節(jié)組件（4）、與所述小腿關節(jié)組件（4）連接的踝關節(jié)組件（5）。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種高度可調的下肢康復機械腿，其特征在于，所述大腿關節(jié)組件（2）包括大腿外殼（40），所述小腿關節(jié)組件（4）包括小腿外殼（41），所述大腿外殼（40）上具有兩膝關節(jié)限位安裝孔（401），所述小腿外殼（41）上具有膝關節(jié)限位滑槽（411），一膝關節(jié)限位塊（42）根據(jù)訓練需要通過螺栓固定在不同的膝關節(jié)限位安裝孔（401）中，所述膝關節(jié)限位塊（42）隨著小腿外殼（41）的轉動而相對在所述膝關節(jié)限位滑槽（411）中轉動。