[發(fā)明專利]一種用于無人駕駛汽車的仿真系統(tǒng)及測試平臺

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201811433287.1
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN111324044A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡循
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州慧德仿真技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02;G06F30/20;G06F30/15
• 代理公司: 南京知識律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 汪旭東

本發(fā)明涉及自動駕駛領(lǐng)域，公開了一種用于無人駕駛汽車的仿真系統(tǒng)及測試平臺。該測試方法包括：生成車輛仿真環(huán)境；通過數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換接口讀取仿真環(huán)境中傳感器數(shù)據(jù)并將其轉(zhuǎn)換成第二自動駕駛仿真系統(tǒng)可識別的傳感器數(shù)據(jù)；第二自動駕駛仿真系統(tǒng)接收該可識別的傳感器數(shù)據(jù)并根據(jù)其與設(shè)定測試目標(biāo)生成第二控制指令并將其發(fā)送到數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換接口；數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換接口接收該第二控制指令并將其轉(zhuǎn)換成仿真環(huán)境生成模塊可識別的控制指令；仿真環(huán)境生成模塊將該可識別的控制指令應(yīng)用到虛擬車輛以使得該虛擬車輛在虛擬場景中運行。如此，實現(xiàn)對第二自動駕駛仿真系統(tǒng)的測試。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于無人駕駛汽車的仿真系統(tǒng)及測試平臺。

背景技術(shù)

自動駕駛系統(tǒng)的開發(fā)都遵從從仿真到實車測試的過程，仿真實驗作為一種零風(fēng)險、快速迭代、可復(fù)現(xiàn)的測試方法，為自動駕駛技術(shù)上路測試奠定了堅實的基礎(chǔ)。仿真可以快速有效的對算法的正確性與性能進(jìn)行測試。

目前的主要機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)依賴于Ros(robot operating system)。Ros是一個開放的標(biāo)準(zhǔn)平臺，它提供了一系列的軟件框架和工具以幫助軟件開發(fā)者創(chuàng)建機(jī)器人應(yīng)用軟件。Ros主要依附于Linux操作系統(tǒng)。若在Linux下進(jìn)行全流程的仿真，需要花費大量的時間和精力進(jìn)行仿真相關(guān)的基礎(chǔ)工作的搭建，例如：建立一個與真實環(huán)境相似的道路環(huán)境，建立相匹配的傳感器，建立接近真實狀況的汽車動力學(xué)模型。從無到有搭建滿足要求的仿真系統(tǒng)需要花費大量的時間，延誤了核心算法開發(fā)時間，是現(xiàn)在開發(fā)自動駕駛系統(tǒng)的重要障礙。由于自己開發(fā)需要花費大量的人力物力，使用一款成熟的商用解決方案是一條捷徑。目前比較成熟的商用仿真環(huán)境是Prescan和Carsim，然而這兩者都是在Windows操作系統(tǒng)下的仿真軟件，Linux下并沒有成熟的商用軟件。正因為此限制，開發(fā)人員通常的解決方案是在Windows下開發(fā)一套算法，在仿真環(huán)境中進(jìn)行驗證。一旦驗證通過，重新再Linux環(huán)境下基于Ros的接口進(jìn)行算法的移植。這樣的開發(fā)方式大大增加了開發(fā)量，也很難保證在移植的過程中是不出現(xiàn)錯誤。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種用于車輛自動駕駛仿真模擬系統(tǒng)的測試方法，其可實現(xiàn)結(jié)合仿真軟件直接進(jìn)行仿真調(diào)試，確認(rèn)待測試的仿真系統(tǒng)的可靠，以確保待測試仿真系統(tǒng)和真實系統(tǒng)可達(dá)到無縫切換。

本發(fā)明提供一種用于車輛自動駕駛仿真模擬系統(tǒng)的測試方法，該方法包括：在第一操作環(huán)境下的第一自動駕駛仿真系統(tǒng)的仿真環(huán)境生成模塊生成車輛仿真環(huán)境，該車輛仿真環(huán)境包括虛擬車輛、虛擬傳感器以及虛擬場景；該仿真環(huán)境生成模塊根據(jù)該虛擬傳感器生成的傳感器數(shù)據(jù)和設(shè)定測試目標(biāo)生成第一控制指令，并將該第一控制指令應(yīng)用到所述虛擬車輛以使得該虛擬車輛在所述虛擬場景中運行；該第一自動駕駛仿真系統(tǒng)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換接口讀取所述傳感器數(shù)據(jù)并將所述傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成在第二操作環(huán)境下的第二自動駕駛仿真系統(tǒng)可識別的傳感器數(shù)據(jù)；所述第二自動駕駛仿真系統(tǒng)接收該可識別的傳感器數(shù)據(jù)，根據(jù)該可識別的傳感器數(shù)據(jù)與所述設(shè)定測試目標(biāo)生成第二控制指令，并將該第二控制指令發(fā)送到所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換接口；所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換接口接收該第二控制指令，并將該第二控制指令轉(zhuǎn)換成所述

仿真環(huán)境生成模塊可識別的控制指令；所述仿真環(huán)境生成模塊將該可識別的控制指令應(yīng)用到所述虛擬車輛以使得該虛擬車輛在所述虛擬場景中運行。

可選地，該方法還包括：如果所述可識別的控制指令應(yīng)用到所述虛擬車輛之后所述虛擬車輛在所述虛擬場景中運行的結(jié)果達(dá)到所述設(shè)定測試目標(biāo)，則確認(rèn)所述第二自動駕駛仿真系統(tǒng)針對該設(shè)定測試目標(biāo)被驗證成功。

可選地，該方法還包括：針對不同的設(shè)定測試目標(biāo)確認(rèn)所述第二自動駕駛仿真系統(tǒng)是否被驗證成功。

可選地，該方法還包括：在針對所有的設(shè)定測試目標(biāo)確認(rèn)所述第二自動駕駛仿真系統(tǒng)被驗證成功之后，將該第二自動駕駛仿真系統(tǒng)直接應(yīng)用于實際車輛。

可選地，所述第一操作環(huán)境是Windows操作環(huán)境，所述第二操作環(huán)境是Linux操作環(huán)境。