[發明專利]一種用于車輛自動駕駛仿真模擬系統的測試方法

在審

• 申請號: 201811433281.4
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN111240298A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 蔡循
• 申請（專利權）人: 蘇州慧德仿真技術有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種用于車輛自動駕駛仿真模擬系統的測試方法，其特征在于，該方法包括：

在第一操作環境下的第一自動駕駛仿真系統的仿真環境生成模塊生成車輛仿真環境，該車輛仿真環境包括虛擬車輛、虛擬傳感器以及虛擬場景；該仿真環境生成模塊根據該虛擬傳感器生成的傳感器數據和設定測試目標生成第一控制指令，并將該第一控制指令應用到所述虛擬車輛以使得該虛擬車輛在所述虛擬場景中

運行；該第一自動駕駛仿真系統的數據轉換接口讀取所述傳感器數據并將所述傳感器數據轉換成在第二操作環境下的第二自動駕駛仿真系統可識別的傳感器數據；所述第二自動駕駛仿真系統接收該可識別的傳感器數據，根據該可識別的傳感器數據與所述設定測試目標生成第二控制指令，并將該第二控制指令發送到所述數據轉換接口；所述數據轉換接口接收該第二控制指令，并將該第二控制指令轉換成所述仿真環境生成模塊可識別的控制指令；以及所述仿真環境生成模塊將該可識別的控制指令應用到所述虛擬車輛以使得該虛擬車輛在所述虛擬場景中運行。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

如果所述可識別的控制指令應用到所述虛擬車輛之后所述虛擬車輛在所述虛擬場景中運行的結果達到所述設定測試目標，則確認所述第二自動駕駛仿真系統針對該設定測試目標被驗證成功。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

針對不同的設定測試目標確認所述第二自動駕駛仿真系統是否被驗證成功。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，該方法還包括：

在針對所有的設定測試目標確認所述第二自動駕駛仿真系統被驗證成功之后，將該第二自動駕駛仿真系統直接應用于實際車輛。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一操作環境是Windows操作環境，所述第二操作環境是Linux操作環境。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述仿真環境生成模塊是基于PreScan的，所述數據轉換接口包括：P re Sca n - Ma tla b接口，用于讀取所述虛擬傳感器生成的傳感器數據或接收基于PreScan的所述仿真環境可識別的控制指令；以及Matlab-Ros接口，用于將所述傳感器數據轉換成在Linux操作環境下的基于Ros系統的所述第二自動駕駛仿真系統可識別的傳感器數據并發送所述可識別的傳感器數據或接收所述第二控制指令并將該第二控制指令轉化為基于PreScan的所述仿真環境可接收的控制指令。