[發明專利]應用于紙模自動化加工的機械手

在審

• 申請號: 201811432693.6
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109605341A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 羅志澤;李孟;陳陽
• 申請（專利權）人: 廣東科捷龍機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B25J9/10;B25J9/00
• 代理公司: 中山市捷凱專利商標代理事務所(特殊普通合伙) 44327
• 代理人: 楊連華

本申請涉及紙模行業，尤其涉及應用于紙模自動化加工的機械手，包括伸縮臂，所述伸縮臂包括第一懸臂、第二懸臂、第三懸臂和伸縮驅動裝置，所述第一懸臂和所述第三懸臂分別設于兩側，所述伸縮驅動裝置設在所述第二懸臂上以同時驅動所述第二懸臂和所述第三懸臂做伸縮運動。本申請提供的應用于紙模自動化加工的機械手，在實現伸縮功能以滿足夾取不同規格的紙模以及設備間不同運輸距離的要求的同時，只需一個伸縮驅動裝置即可完成多段伸縮，結構簡單緊湊，節省零件，且其同時驅動所述第一懸臂和所述第三懸臂做方向相反的運動，提升了驅動效率。

【技術領域】

本申請涉及紙模行業，尤其涉及應用于紙模自動化加工的機械手。

【背景技術】

紙漿模塑的制作過程由制漿、吸附成型、干燥定型等工序完成。由于吸附成型和干燥成型需在不同的設備上加工完成，因此需要將成型后的制品搬運至熱壓定型裝置上進行定型。

機械手是在機械化，自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點。

因此，現有技術中已經開始應用機械手用于紙模的搬運，但是固定長度的機械手難以滿足不同規格的紙模以及設備間不同運輸距離的要求，而現有的懸臂可進行多段伸縮的機械手，其伸縮結構往往需配備多個伸縮驅動單元，結構復雜。

【發明內容】

為解決上述技術問題，本申請的目的在于提供應用于紙模自動化加工的機械手，在實現伸縮功能以滿足夾取不同規格的紙模以及設備間不同運輸距離的要求的同時，只需一個伸縮驅動裝置即可完成多段伸縮，結構簡單緊湊，節省零件，且其同時驅動所述第一懸臂和所述第三懸臂做方向相反的運動，提升了驅動效率。

本申請是通過以下技術方案實現的：

應用于紙模自動化加工的機械手，包括伸縮臂，所述伸縮臂包括第一懸臂、第二懸臂、第三懸臂和伸縮驅動裝置，所述第一懸臂和所述第三懸臂分別設于兩側，所述伸縮驅動裝置設在所述第二懸臂上以同時驅動所述第二懸臂和所述第三懸臂做伸縮運動。

如上所述的應用于紙模自動化加工的機械手，所述伸縮驅動裝置包括伸縮驅動電機、主動輪、從動輪和傳動帶，所述伸縮驅動電機的輸出軸與所述主動輪連接，所述傳動帶張緊在所述主動輪和所述從動輪之間形成第一傳動帶段和第二傳動帶段，所述第一傳動帶段上固定有與所述第一懸臂連接的第一連接件，所述第二傳動帶段上固定有與所述第三懸臂連接的第二連接件，所述第一連接件和所述第二連接件隨所述傳動帶做方向相反的運動并帶動所述第二懸臂和所述第三懸臂運動。

如上所述的應用于紙模自動化加工的機械手，所述傳動帶為同步帶。

如上所述的應用于紙模自動化加工的機械手，所述伸縮驅動裝置固定在所述第二懸臂的一側。

如上所述的應用于紙模自動化加工的機械手，所述第三懸臂下方固定第一驅動裝置，所述第一驅動裝置的輸出端連接有用于夾持工件的真空吸爪以驅動所述真空吸爪水平轉動。

如上所述的應用于紙模自動化加工的機械手，所述第二懸臂上側設有第一導軌和滑動連接在所述第一導軌上的第一滑塊，所述第二懸臂下側設有第二導軌和滑動連接在所述第二導軌上的第二滑塊，所述第一懸臂的前部固定連接在所述第一滑塊上，所述第三懸臂的后部固定連接在所述第二滑塊上。