[發明專利]一種采用激光定向和射頻定位的變電站巡檢機器人導航方法

在審

• 申請號: 201811431243.5
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN109375628A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 陳凡;劉海濤;郝思鵬;李軍;張小蓮
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司 32218
• 代理人: 李德濺

1.一種采用激光定向和射頻定位的變電站巡檢機器人導航方法，其特征在于：該方法步驟為：

a、當到達定期巡檢時刻、接收到異常事故信號或遙控信號后，機器人根據事件調用內置的邏輯表并按照邏輯表確定行駛路線上的第一個位置點，機器人通過無線通信開啟行駛路線上的第一個位置點上的激光光源；

b、激光方向探測器根據激光光源的出射方向來確定機器人的行進方向，且行進時通過激光方向探測器持續對激光信號跟蹤以便始終保持機器人沿激光出射方向逆向行進，從而到達出射激光的位置點；

c、當機器人到達出射激光的位置點時，機器人關閉當前位置點的激光光源并通過讀卡器讀取該位置點的射頻卡信息以識別當前位置點；

d、當步驟（c）中所識別的位置點為監測位置點時，則機器人對該監測位置點的設備進行檢測工作；

e、當步驟（c）中所識別的位置點為轉彎位置點時，機器人根據該轉彎位置點編號和邏輯表開啟行進路線上的下一個激光光源；

f、機器人重復步驟（b）、步驟（c），并根據步驟（c）的識別結果確定按步驟（d）執行還是按步驟（e）執行；

g、檢測工作完成后，機器人通過切換激光光源并沿激光指引的方向返回出發位置點。

2.根據權利要求1所述的采用激光定向和射頻定位的變電站巡檢機器人導航方法，其特征在于：該方法中的位置點的編號唯一且均放有與該唯一編號相對應的射頻卡。

3.根據權利要求1所述的采用激光定向和射頻定位的變電站巡檢機器人導航方法，其特征在于：該方法中的位置點處至少放有一個具有唯一編號的激光光源且全部激光光源射出的光線至少能夠形成一個循環，使得機器人能夠回到出發位置點。

4.根據權利要求1或3所述的采用激光定向和射頻定位的變電站巡檢機器人導航方法，其特征在于：每個激光光源的照射路線僅包含有兩個位置點，機器人沿激光照射路線行進只能夠從一個位置點到達另一個對應的位置點。

5.根據權利要求1所述的采用激光定向和射頻定位的變電站巡檢機器人導航方法，其特征在于：所述步驟（a）和步驟（e）中的邏輯表和事件相對應，不同的事件對應不同的邏輯表，邏輯表指定在每個位置點需開啟和關閉的激光光源和機器人需要進行的工作。

6.根據權利要求1所述的采用激光定向和射頻定位的變電站巡檢機器人導航方法，其特征在于：所述步驟（a）中的機器人在休息時處于充電位置點。

7.根據權利要求1所述的采用激光定向和射頻定位的變電站巡檢機器人導航方法，其特征在于：所述步驟（b）中的激光方向探測器包括錐形遮光罩（2）和光電轉換器（1）兩部分，錐形遮光罩（2）由能吸收照射于其上光線的黑色材料制成，只有激光方向探測器正對入射激光即激光方向探測器與激光信號垂直時，光電轉換器（1）檢測到的光強最強且輸出的電信號最大，從而確定機器人的行進路線。

8.根據權利要求1或7所述的采用激光定向和射頻定位的變電站巡檢機器人導航方法，其特征在于：所述步驟（b）中的激光方向探測器固定安裝在機器人上能夠360°旋轉的云臺上。