[發明專利]擦窗機器人的碰撞識別方法和裝置

在審

• 申請號: 201811428902.X
• 申請日: 2018-11-27
• 公開（公告）號: CN109491391A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 文上增;王時群;劉德;鄭卓斌;王立磊
• 申請（專利權）人: 廣東寶樂機器人股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明實施例適用于智能家居技術領域，提供了一種擦窗機器人的碰撞識別方法和裝置，所述方法包括：在擦窗機器人工作過程中，分別采集多個三軸加速度；采用所述多個三軸加速度，計算所述擦窗機器人的合加速度；確定多個合加速度的最大偏差值；若所述多個合加速度的最大偏差值大于預設的碰撞閾值，則識別所述擦窗機器人當前為碰撞狀態。本發明實施例采用三軸加速度對擦窗機器人的行走狀態進行識別，解決了現有技術中在復雜環境下無法準確識別擦窗機器人的行走狀態的問題，提高了擦窗機器人碰撞識別的準確性，保障了擦窗機器人的工作安全。

技術領域

本發明屬于智能家居技術領域，特別是涉及一種擦窗機器人的碰撞識別方法、一種擦窗機器人的碰撞識別裝置、一種擦窗機器人和一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

為了幫助人們解決高層擦窗、室外擦窗難的問題，擦窗機器人應運而生。

擦窗機器人，又稱自動擦窗機、智能擦窗器等，是智能家居設備中的一種。擦窗機器人可以憑借自身底部的真空泵或者風機裝置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能手段，自動探測窗戶的邊角距離、規劃擦窗路徑，利用自身吸附在玻璃上的力度來帶動機身底部的抹布擦掉玻璃上的臟污。

擦窗機器人對安全性的要求較高，因此，在擦窗機器人工作過程中的故障檢測就顯得尤為重要。目前，大多數擦窗機器人都是采用前后擋機械開關對工作過程中的邊框或障礙物進行檢測。但是，在機器人行走環境比較復雜的情況下，機械開關不能被觸發，使得控制系統無法檢測到邊框或障礙，容易導致機器人頂死或卡死不動，影響機器人的工作安全。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種擦窗機器人的碰撞識別方法和裝置，以解決現有技術中在復雜環境下無法準確識別擦窗機器人的行走狀態的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種擦窗機器人的碰撞識別方法，包括：

在擦窗機器人工作過程中，分別采集多個三軸加速度；

采用所述多個三軸加速度，計算所述擦窗機器人的合加速度；

確定多個合加速度的最大偏差值；

若所述多個合加速度的最大偏差值大于預設的碰撞閾值，則識別所述擦窗機器人當前為碰撞狀態。

本發明實施例的第二方面提供了一種擦窗機器人的碰撞識別裝置，包括：

采集模塊，用于在擦窗機器人工作過程中，分別采集多個三軸加速度；

計算模塊，用于采用所述多個三軸加速度，計算所述擦窗機器人的合加速度；

確定模塊，用于確定多個合加速度的最大偏差值；

識別模塊，用于若所述多個合加速度的最大偏差值大于預設的碰撞閾值，則識別所述擦窗機器人當前為碰撞狀態。

本發明實施例的第三方面提供了一種擦窗機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述擦窗機器人的碰撞識別方法的步驟。

本發明實施例的第一方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述擦窗機器人的碰撞識別方法的步驟。

與現有技術相比，本發明實施例包括以下優點：