[發明專利]三維模型補充方法、裝置、存儲介質及處理器

有效

• 申請號: 201811428634.1
• 申請日: 2018-11-27
• 公開（公告）號: CN109712230B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 馬超
• 申請（專利權）人: 先臨三維科技股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

1.一種三維模型補充方法，其特征在于，包括：

根據第一圖像建立待掃描物體的初始模型，其中，所述第一圖像為所述待掃描物體的掃描圖像；

根據所述初始模型確定未重建像素點，其中，所述未重建像素點為所述第一圖像中無法構建所述初始模型的像素點；

在第二圖像中獲取與所述未重建像素點匹配的補充像素點序列，其中，所述補充像素點序列包括多個補充像素點，所述補充像素點為所述第二圖像中內的像素點，所述第二圖像為對所述待掃描物體中所述未重建像素點對應區域進行補充掃描的圖像；

根據所述補充像素點序列補充所述初始模型。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在第二圖像中獲取與所述未重建像素點匹配的補充像素點序列包括：

確定所述未重建像素點在所述初始模型中對應的缺陷區域；

確定所述缺陷區域在所述第二圖像中對應的像素點為所述補充像素點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述補充像素點序列補充所述初始模型包括：

獲取多個所述補充像素點在所述初始模型中對應的三維坐標；

計算每個所述補充像素點與所述未重建像素點的相關值，其中，所述相關值用于表示所述補充像素點與所述未重建像素點之間的相關性；

基于所述補充像素點的三維坐標和所述補充像素點對應的相關值確定待補充三維坐標，其中，所述待補充三維坐標為所述未重建像素點在所述初始模型中對應的三維坐標；

將所述待補充三維坐標補充至所述初始模型。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，計算各所述補充像素點與所述未重建像素點的相關值包括：

通過如下公式計算所述相關值：

其中，C(x，y，t)用于表示所述補充像素點與所述未重建像素點的相關值，該補充像素點的三維坐標為(x，y，t)，s為相關窗口大小，所述相關窗口包括第一相關窗口和第二相關窗口，所述第一相關窗口和所述第二相關窗口的大小相同，所述第一相關窗口為所述第一圖像中用于計算所述相關值的第一區域，所述第一區域包括所述未重建像素點，所述第二相關窗口為所述第二圖像中用于計算所述相關值的第二區域，所述第二區域包括所述補充像素點，A為所述第一相關窗口內的各像素點的像素值，為所述第一相關窗口 內各像素點的像素平均值，D為所述第二相關窗口內的各像素點的像素值，為所述第二相關窗口內各像素點的像素平均值。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述補充像素點的三維坐標和所述補充像素點對應的相關值確定待補充三維坐標包括：

基于所述補充像素點的三維坐標和所述補充像素點對應的相關值構建相關性曲線，其中，所述相關性曲線用于表示所述補充像素點與所述未重建像素點的相關性；

確定所述相關性曲線中的極值點；

采用插值法確定所述極值點的三維坐標為所述待補充三維坐標。

6.一種三維模型補充裝置，其特征在于，包括：

建立單元，用于根據第一圖像建立待掃描物體的初始模型，其中，所述第一圖像為所述待掃描物體的掃描圖像；

確定單元，用于根據所述初始模型確定未重建像素點，其中，所述未重建像素點為所述第一圖像中無法構建所述初始模型的像素點；

獲取單元，用于在第二圖像中獲取與所述未重建像素點匹配的補充像素點序列，其中，所述補充像素點序列包括多個補充像素點，所述補充像素點為所述第二圖像中內的像素點，所述第二圖像為對所述待掃描物體中所述未重建像素點對應區域進行補充掃描的圖像；

補充單元，用于根據所述補充像素點序列補充所述初始模型。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，獲取單元包括：

第一確定模塊，用于確定所述未重建像素點在所述初始模型中對應的缺陷區域；

第二確定模塊，用于確定所述缺陷區域在所述第二圖像中對應的像素點為所述補充像素點。