[發明專利]一種履帶式機器人的新型動力機構

在審

• 申請號: 201811427455.6
• 申請日: 2018-11-27
• 公開（公告）號: CN109703641A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 菅光霄;王優強;張平;羅恒;李云凱;趙晶晶;宋曉萍;謝奕濃;唐韞澤
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/12;B62D55/125;B60K17/04
• 代理公司: 青島華慧澤專利代理事務所(普通合伙) 37247
• 代理人: 張慧芳

1.一種履帶式機器人的新型動力機構，包括箱體、蝸桿傳動機構、減速齒輪傳動機構、同步帶傳動機構、及支架—履帶機構，其特征在于：還包括單一動力源，所述單一動力源將動力依次經過蝸桿傳動機構、減速齒輪傳動機構、同步帶傳動機構傳至支架—履帶機構；所述蝸桿傳動機構包括置于箱體中間部分的蝸桿以及四個與蝸桿成90°配副的蝸輪。

2.根據權利要求1所述的履帶式機器人的新型動力機構，其特征在于：所述減速齒輪傳動機構包括與渦輪連體鑄造的小齒輪、以及與小齒輪嚙合的大齒輪。

3.根據權利要求2所述的履帶式機器人的新型動力機構，其特征在于：所述同步帶傳動機構包括小帶輪、大帶輪和同步帶，所述小帶輪與大齒輪同軸安裝，小帶輪與大帶輪之間通過同步帶連接。

4.根據權利要求3所述的履帶式機器人的新型動力機構，其特征在于：所述支架—履帶機構包括四組位于箱體四個側面的履帶、履帶輪、履帶輪支架軸和支架，每組履帶中間通過履帶輪支架軸連接，所述履帶輪支架軸的兩端安裝履帶輪、中間安裝同步帶傳動的大帶輪。

5.根據權利要求4所述的履帶式機器人的新型動力機構，其特征在于：所述單一動力源采用驅動舵機，驅動舵機的伸出軸端與蝸桿的軸端通過聯軸器連接，四個相同的蝸輪與蝸桿配副，之間互成90°布置；動力通過蝸桿、蝸輪、小齒輪、大齒輪、小帶輪、大帶輪、履帶輪，傳至四組履帶。

6.根據權利要求4所述的履帶式機器人的新型動力機構，其特征在于：大帶輪與履帶輪支架軸采用普通平鍵連接，履帶輪與履帶輪支架軸采用緊定螺釘連接。

7.根據權利要求4-6任一項所述的履帶式機器人的新型動力機構，其特征在于：所述箱體內部采用十字構造，并設有側擋板，所述的蝸輪、小齒輪、大齒輪、小帶輪安裝在側擋板上，實現蝸輪軸、齒輪軸的支承。