[發明專利]一種低空復雜背景無人機目標檢測方法有效
| 申請號： | 201811424123.2 | 申請日： | 2018-11-27 |
| 公開（公告）號： | CN109711256B | 公開（公告）日： | 2022-12-09 |
| 發明（設計）人： | 南天章;陳旭;張琳;吳凡 | 申請（專利權）人： | 天津津航技術物理研究所 |
| 主分類號： | G06V20/10 | 分類號： | G06V20/10 |
| 代理公司： | 中國兵器工業集團公司專利中心 11011 | 代理人： | 祁恒 |
| 地址： | 300308 天津*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 低空 復雜 背景 無人機 目標 檢測 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種低空復雜背景無人機目標檢測方法，其特征在于，所述檢測方法包括如下步驟：
S1、圖像濾波：使用以下濾波模板與原始圖像做卷積，濾波后原始圖像中相對均勻的天空背景被壓縮至較低的灰度級，而天空中相對較亮的小目標、地面亮背景的邊緣仍保持較高的灰度級；
-1，-2，-3，-2，-1
2，3，4，3，-2
-3，4，4，4，-3
-2，3，4，3，-2
-1，-2，-3，-2，-1
S2、提取疑似目標：對濾波后的圖像數據設定灰度閾值、邊緣追蹤閾值、尺寸閾值，采用邊緣追蹤法提取圖像中符合灰度、尺寸閾值要求的疑似目標；
S3、剔除背景干擾：分別統計步驟S2中疑似目標的鄰域亮像素數，所述亮像素數指灰度值大于閾值的像素點的個數，將亮像素數超出閾值范圍的疑似目標判定為地物或云背景干擾予以剔除，剩余目標則為天空中的疑似小目標；
S4、時域信息相關建立目標航跡：通過判斷疑似小目標運動軌跡進一步確認無人機目標。
2.如權利要求1所述的目標檢測方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括：在前一幀圖像某疑似目標一定大小的鄰域內尋找后一幀圖像中與其灰度最接近的疑似目標，若存在則認為是同一目標，根據前后兩幀圖像的目標位置計算目標的運動位移和方向；若某疑似目標連續兩幀運動方向一致且位移在一定范圍內則判定其為無人機目標。
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