[發(fā)明專利]微創(chuàng)手術輔助裝置及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811423746.8
• 申請日: 2018-11-27
• 公開（公告）號: CN109288549B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發(fā)明（設計）人: 段曉東;馬亞坤
• 申請（專利權）人: 上海安翰醫(yī)療技術有限公司
• 主分類號: A61B17/02
• 分類號: A61B17/02
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 韓曉園

本發(fā)明提供了一種微創(chuàng)手術輔助裝置，包括：體外裝置，所述體外裝置包括提供轉動磁場的體外磁產(chǎn)生裝置、驅動所述體外磁產(chǎn)生裝置移動和/或轉動的驅動機構；體內裝置，所述體內裝置包括磁性輔助件、與所述磁性輔助件連接的固定夾；定位探頭，所述定位探頭包括檢測所述體外磁產(chǎn)生裝置的磁場強度的磁場傳感器；控制系統(tǒng)，所述驅動機構、所述定位探頭均與所述控制系統(tǒng)直接或間接地通訊連接；本發(fā)明對任意的空間朝向的待剝離粘膜，均能達到粘膜翻卷角度易于控制、操作重復性高、速度快、安全可靠的效果。

技術領域

本發(fā)明涉及一種微創(chuàng)手術的輔助裝置，尤其涉及一種可輔助擴大術野的微創(chuàng)手術輔助裝置及其控制方法。

背景技術

微創(chuàng)手術，作為改變傳統(tǒng)外科手術模式的治療方式，以其出血少、創(chuàng)口小、對器臟功能影響小、康復快、術后并發(fā)癥少等諸多優(yōu)點，博得醫(yī)院及醫(yī)生的青睞，并在諸多外科手術中取得實質性突破及應用。在微創(chuàng)手術的優(yōu)勢得到越來越多的認同時，其缺陷也在逐步顯露出來，比如醫(yī)生的學習時間延長、操作精準度要求更高；傳統(tǒng)手術器械已不能滿足需求，需要不斷改進甚至完全創(chuàng)新，而這所涉及到的技術方面不僅范圍廣，而且需要前沿的技術創(chuàng)新來融入，以滿足微創(chuàng)手術所需要的特殊需求。

內鏡粘膜下剝離術(endoscopic submucosal dissection，ESD)是一種用于治療胃腸道早期癌或癌前病變的內鏡下治療技術，通過ESD治療可以完整剝離病變粘膜。為了方便醫(yī)生操作、減少術后并發(fā)癥，采用外部磁場在術中牽拉的方法開始得到關注。將磁柱用柔性連接線固定在止血夾一端，在完成ESD粘膜四周預切開后，將止血夾夾持到粘膜邊緣。最后用外部磁場引導磁柱，帶動止血夾對粘膜層進行牽拉，使其翻卷，使得ESD手術在清晰的視野下減少操作的難度。

由于待剝離粘膜可處于消化道內任意空間位置，因此其法線在空間具有任意朝向。而僅通過內窺鏡圖像反饋無法獲得粘膜具體的空間位姿信息，使得外部磁體很難實現(xiàn)以期望的方向對粘膜的翻卷進行精確控制，僅依靠操作者觀察體內磁柱相對于粘膜的運動方向來不斷試錯，控制體外磁場方向進行粘膜翻卷，這樣的操作方法難度大、操作重復性低、時間長、安全性低，不利于磁控牽拉技術在ESD臨床中的推廣和應用。

有鑒于此，有必要提供一種微創(chuàng)手術輔助裝置及其控制方法。

發(fā)明內容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術存在的問題，其目的在于提供一種微創(chuàng)手術輔助裝置及其控制方法。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種微創(chuàng)手術輔助裝置，包括：體外裝置，所述體外裝置包括提供轉動磁場的體外磁產(chǎn)生裝置、驅動所述體外磁產(chǎn)生裝置移動和/或轉動的驅動機構；體內裝置，所述體內裝置包括磁性輔助件、與所述磁性輔助件連接的固定夾；定位探頭，所述定位探頭包括檢測所述體外磁產(chǎn)生裝置的磁場強度的磁場傳感器；控制系統(tǒng)，所述驅動機構、所述定位探頭均與所述控制系統(tǒng)直接或間接地通訊連接。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述驅動機構包括由控制系統(tǒng)控制的電機、由電機驅動以移動和/或轉動所述體外磁產(chǎn)生裝置的機械臂或二自由度轉臺。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述磁性輔助件包括第一限位件、第二限位件、位于所述第一限位件與所述第二限位件之間的至少一個磁管及連接線，所述第一限位件包括貫穿所述第一限位件的第一通孔，所述第二限位件包括貫穿所述第二限位件的第二通孔，所述磁管內具有第三通孔，所述連接線穿過第一通孔、第三通孔、第二通孔將所述第一限位件、至少一個所述磁管、第二限位件相連接。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述磁場傳感器為基于磁阻效應的磁場傳感器、或霍爾傳感器。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述體外裝置與所述定位探頭被配置為：當所述定位探頭置于預切開的待剝離粘膜中心處后；驅動機構驅動所述體外磁產(chǎn)生裝置移動，當定位探頭檢測到的磁場強度到達最大峰值時，體外磁產(chǎn)生裝置停止在當前位置不再移動。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述體外裝置與所述體內裝置被配置為：