[發明專利]行走機器人的控制方法及控制系統

有效

• 申請號: 201811410347.8
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN111198557B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 朱紹明
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 蘇婷婷

本發明提供一種行走機器人的控制方法及控制系統，所述方法包括：驅動所述行走機器人沿巡線路徑行走一周，記錄其周長以及確認狹窄通道的位置；將當前巡線路徑形成的區域劃分為狹窄區域以及非狹窄區域；根據記錄的巡線路徑周長獲取每個非狹窄區域中各個出發點對應的位置值；驅動所述行走機器人按照所述巡線路徑行走以遍歷每個非狹窄區域上的每個出發點，在同一非狹窄區域內依照對應的位置值到達每個出發點時，驅動所述行走機器人進入工作狀態；其中，在每個狹窄區域工作完成之前，阻止行走機器人進入狹窄區域。本發明可自動對工作空間進行劃分，以使行走機器人在每個非狹窄區域工作過程中，避免其進入狹窄區域，提高工作效率。

技術領域

本發明涉及智能控制領域，尤其涉及一種行走機器人的控制方法及控制系統。

背景技術

隨著科學技術的不斷進步，各種自動工作設備已經開始慢慢的走進人們的生活，例如：自動吸塵機器人、自動割草機器人等。這種自動工作設備具有行走裝置、工作裝置及自動控制裝置，從而使得自動工作設備能夠脫離人們的操作，在一定范圍內自動行走并執行工作，在自動工作設備的儲能裝置能量不足時，其能夠自動返回充電站裝置進行充電，然后繼續工作。

以自動工作設備為割草機器人為例進行說明，割草機器人在工作過程中，用電子邊界圍住草坪四周及草坪內假山、噴泉等障礙物，在電子邊界內的草坪上進行隨機割草作業，以將用戶從體力勞動中解放出來，并且由于其價格低廉而得到廣泛使用。

現有技術中，割草機器人的行走路徑大多是基于非狹窄區域進行遍歷作業，因此對于規則的工作區域，割草機器人通常都可以滿足用戶需求；然而，實際應用中，經常會出現復雜多樣的割草區域，特別是帶有狹窄區域的割草區域，現有技術中的割草機機器人隨機進入狹窄區域并穿過狹窄區域以進入下一工作區域的概率較小，從而導致割草機器人長期偏離某些割草區域，進而導致該割草區域中的草長期沒有打理，只能借助操作用戶人工清除。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種行走機器人的控制方法及控制系統。

為了實現上述發明目的之一，一種行走機器人的控制方法，包括：S1：提供一閉合的巡線路徑，所述巡線路徑為行走機器人所在工作區域的邊界線形成的閉合回路；S2：驅動所述行走機器人從初始點出發、沿巡線路徑行走一周，記錄巡線路徑的周長以及確認巡線路徑上狹窄通道的位置；S3：將當前巡線路徑形成的區域劃分為由至少一個狹窄通道形成的至少一個狹窄區域，以及連接在至少一個所述狹窄區域兩端的至少兩個非狹窄區域；S4：根據記錄的巡線路徑周長獲取每個所述非狹窄區域中各個出發點對應的位置值；所述出發點設置在所述巡線路徑上，且每個所述非狹窄區域中包括至少一個所述出發點；所述位置值等于當前出發點距離所述初始點在巡線路徑上的長度值；S5：在達到預設條件之前，僅允許所述行走機器人選擇在屬于同一所述非狹窄區域中的所述出發點處進入作業模式，且禁止所述行走機器人進入所述狹窄區域。

作為本發明一具體實施方式的優選方案，所述初始點設置在基站位置。

作為本發明一具體實施方式的優選方案，所述預設條件為累計工作時長、累計工作行走的路程、電池包的電量中的至少一種。

作為本發明一具體實施方式的優選方案，所述方法還包括：S21：向邊界線發射信號，以在所述邊界線周圍產生電磁信號；S22：驅動所述行走機器人沿巡線路徑的延伸方向行走過程中，記錄行走機器人實際接收到電磁信號的強度；S23：根據行走機器人實際接收到的電磁信號的強度確認巡線路徑上狹窄通道的位置。